(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111432705.7 (22)申请日 2021.11.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114201560 A (43)申请公布日 2022.03.18 (73)专利权人 中国科学院计算机网络信息中心 地址 100190 北京市海淀区中关村南四街 4 号院内2号楼 (72)发明人 李翀　单桂华　杨波　李玥　田东　 赵青　 (74)专利代理 机构 北京集智东方知识产权代理 有限公司 1 1578 专利代理师 陈攀 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01)G06Q 10/04(2012.01) G06T 19/00(2011.01) G05D 1/10(2006.01) (56)对比文件 CN 110440789 A,2019.1 1.12 CN 112615301 A,2021.04.0 6 CN 109596487 A,2019.04.09 审查员 王楚涵 (54)发明名称 一种5G环 境下基于Web的实时多人行动路径 规划方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种5G环境下基于Web的实时 多人行动路径 规划方法及系统， 涉及路径规划技 术领域， 包括获取待规划路径的人员的实时位置 信息、 目标点的位置信息和所述待规划路径人员 与所述目标点之间的场景信息； 通过网络地理信 息技术智能高效地为控制端提供形象、 直观的应 急任务态势和可视化的信息交互界面； 面向5G环 境下， 可以结合移动终端推送的位置信息， 通过 网络地理信息技术对应急任务人员及周边环境 进行定位， 获取应急任务人员的位置信息， 并根 据这些信息规划出应急任务人员的最佳行动路 线； 结合5G网络通信技术， 实时传输路径、 标记点 和人员状态信息至多台移动终端， 实现5G环境下 基于网络的多人实时路径规划。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 114201560 B 2022.12.16 CN 114201560 B 1.一种5G环境下基于Web的实时多人 行动路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取待规划路径的人员的实时位置信 息、 目标点的位置信 息和所述待规划路径人员与 所述目标点之间的场景信息； 通过绘图协议将所述实时位置信 息、 所述目标点的位置信 息和所述场景信 息在地图上 进行展示； 获取障碍物的标记信息； 根据所述实时位置信息、 所述目标点的位置信息和所述障碍物的标记信息， 规划所述 待规划路径的人员的行进路径； 其中,获取 所述待规划路径的人员与所述目标点之间的场景信息， 包括： 发送第四控制命令， 所述第 四控制命令包括控制无人机以第一飞行姿态飞行的命令， 所述第一 飞行姿态为以所述待规划路径人员所在位置为圆心， 以第一半径进 行圆周运动并 飞行一周， 所述第一半径为所述无 人机的有效采集范围的宽度； 判断所述目标点是否在所述无人机以第一飞行姿态飞行过程中形成采集范围内； 若 是， 则发送第五控制命令， 所述第五控制命令包括所述无 人机停止飞行的命令； 其中,获取 所述待规划路径的人员与所述目标点之间的场景信息， 包括： 若所述目标点不在所述无人机以第 一飞行姿态飞行过程中形成采集范围内， 则发送第 六控制命令， 所述第六控制命令包括控制所述无人机以第二飞行姿态飞行 的命令， 所述第 二飞行姿态为以所述待规划路径人员所在位置为圆心， 以第二半径进 行圆周运动并飞行一 周， 所述第二半径为所述第一半径的两倍； 判断所述目标点是否在所述无人机以第二飞行姿态飞行过程中形成采集范围内； 若 是， 则发送第七 控制命令， 所述第七 控制命令包括所述无 人机停止飞行的命令； 其中， 所述无 人机的飞行姿态为螺 旋式； 其中， 根据所述实时位置信息、 所述目标点的位置信息和所述障碍物的标记信 息， 规划 所述待规划路径的人员的行进路径， 包括： 获取第一行进路径， 第 一行进路径包括待规划路径的人员的实时位置到目标点的位置 之间的实际距离， 实际距离为规避障碍物的坐标范围信息之后的最短距离； 识别障碍物的 坐标范围信息后， 将障碍物隔离开， 规划出规避障碍物后的待规划路径人员的实时位置与 目标点的位置之间的最短的距离 。 2.根据权利要求1所述的5G环境下基于Web的实时多人行动路径规划方法， 其特征在 于,获取所述待规划路径的人员与所述目标点之间的场景信息,包括: 发送第一控制命令， 所述第一控制命令为控制无人机进行场景信息探测的命令， 所述 无人机为带有摄 像系统、 测距系统和GP S定位系统的无 人机； 接收所述无人机回传的场景信 息数据， 所述场景信 息数据包括所述摄像系统采集到的 包含地面特征信息的视频信息和所述GP S定位系统确定的所述无 人机的实时位置信息； 接收第二控制命令， 所述第 二控制命令包括对所述视频信 息中的所述障碍物的信 息进 行测距的命令； 响应于所述第二控制命令， 发送第三控制命令， 所述第三控制命令包括控制所述测距 系统对所述障碍物的信息进行测距的命令； 接收所述无人机回传的距离信息， 所述距离信息包括所述无人机与所述障碍物的距权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114201560 B 2离， 根据所述距离信息与所述无 人机的实时位置信息， 计算得到所述障碍物的坐标信息 。 3.根据权利要求1所述的5G环境下基于Web的实时多人行动路径规划方法， 其特征在 于,所述获取障碍物的标记信息， 包括： 获取第一输入操作， 所述第 一输入操作包括后台人员对障碍物的轮廓范围信 息进行输 入； 响应于所述第一输入操作， 根据所述障碍物的轮廓范围信息， 在所述地图上将所述障 碍物进行突出显示； 根据所述障碍物的轮廓信 息和所述障碍物的坐标信 息， 计算得到所述障碍物的坐标范 围信息。 4.一种5G环境下基于Web的实时多人 行动路径规划系统， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块： 用于获取待规划路径的人员的实时位置信息、 目标点的位置信息和所 述待规划路径人员与所述目标点之间的场景信息； 展示模块： 用于通过绘图协议将所述实时位置信息、 所述目标点的位置信息和所述场 景信息在地图上进行展示； 第二获取模块： 用于获取障碍物的标记信息； 规划模块： 用于根据所述实时位置信息、 所述目标点的位置信息和所述障碍物的标记 信息， 规划所述待规划路径的人员的行进路径； 其中， 所述第一获取模块包括： 第三发送单元： 用于发送第 四控制命令， 所述第 四控制命令包括控制无人机以第一飞 行姿态飞行 的命令， 所述第一飞行姿态为以所述待规划路径人员所在位置为圆心， 以第一 半径进行圆周运动并飞行一周， 所述第一半径为所述无 人机的有效采集范围的宽度； 第一判断单元： 用于判断所述目标点是否在所述无人机以第 一飞行姿态飞行过程中形 成采集范围内； 若 是， 则发送第五控制命令， 所述第五控制命令包括所述无人机停止飞行的 命令； 其中， 所述第一获取模块包括： 第二判断单元： 用于若所述目标点不在所述无人机以第 一飞行姿态飞行过程中形成采 集范围内， 则发送第六控制命令， 所述第六控制命令包括控制所述无人机以第二飞行姿态 飞行的命令， 所述第二飞行姿态为以所述待规划路径人员所在位置为圆心， 以第二半径进 行圆周运动并飞行一周， 所述第二半径为所述第一半径的两倍； 第三判断单元： 用于判断所述目标点是否在所述无人机以第 二飞行姿态飞行过程中形 成采集范围内； 若 是， 则发送第七控制命令， 所述第七控制命令包括所述无人机停止飞行的 命令； 其中， 所述无 人机的飞行姿态为螺 旋式； 其中， 规划模块包括： 第二获取单元， 用于获取第一行进路径， 所述第一行进路径包括所述待规划路径的人 员的实时位置到所述目标点的位置之 间的实际距离， 所述实际距离为规避 所述障碍物的坐 标范围信息之后的最短距离 。 5.根据权利要求4所述的5G环境下基于Web的实时多人行动路径规划系统， 其特征在 于， 所述第一获取模块包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114201560 B 3