(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111438010.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 云南昆船智能装备有限公司 地址 650000 云南省昆明市小 普路劲华产 业园5栋3楼 (72)发明人 田华亭　陈明　董海英　李兵　 韩德昱　杨进　罗蒙　段东昌　 马贤朋　孙志斌　俞沛齐　唐艳英　 李瑞康　陈燕林　 (74)专利代理 机构 昆明今威专利商标代理有限 公司 53115 代理人 李义敢 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01)G06Q 10/08(2012.01) G06Q 30/08(2012.01) (54)发明名称 一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于任务竞标机制的AGV 调度方法及存储介质， 方法包 括： S1、 上位调度系 统将竞标通知单下发到各AGV； S2、 各AGV根据竞 标通知单计算出自身的任务 成本， 并将自身的任 务成本通报给上位调度系统和其他AGV； S3、 选定 任务成本最低的AGV为中标候选AGV， 标记为预中 标状态； S4、 上位调度系统根据竞标结果， 将竞标 通知单的执行权限交给中标候选AGV， 并将其预 中标状态修改为中标状态； S5、 中标状态的AGV与 对应任务进行绑定后， 执行该任务； 任务成本由 各AGV自己进行计算， 大大降低了上位调度系统 负荷， 并采用竞标的方式， 调用成本 更低的AGV来 执行任务， 保证了任务分配的合理性， 有利于提 高任务完成速度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114330831 A 2022.04.12 CN 114330831 A 1.一种基于任务竞标机制的AGV调度方法， 包括： 上位调度系统、 相互通信连接的多个 AGV， 每个AGV均与上位调度系统通信连接； 其特 征在于， 所述方法包括： S1： 上位调度系统将竞标通知单 下发到各AGV； S2： 各AGV根据所述竞标通知单计算出自身的任务成本， 并将自身的任务成本通报给上 位调度系统和其 他AGV； S3： 选定任务成本最低的AGV为中标候选AGV， 标记为预中标状态； S4： 上位调度系统根据竞标结果， 将竞标通知单的执行权限交给中标候选AGV， 并将其 预中标状态修改为中标状态； S5： 中标状态的AGV开始前往目标站台， 执 行该任务； 所述竞标通知单包括： 任务编号、 任务属性、 任务优先级、 所需AGV数量、 任务起始时间 及操作列表； 所述任务成本是指AGV完成竞标通知单中的操作 列表所需的时间成本 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述任务成本包括静态成本和动态成本； 所 述静态成本包括： AGV行驶路径所需的理论时间成本、 AGV在行驶过程中可预知的加减速时 间成本及执行操作所花费的其他时间成本； 所述任务动态成本包括AGV行驶过程中因障碍 物、 交通阻塞、 AGV故障及人为干预 所造成的不可 预知的时间成本 。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述理论时间成本 Ctheorypath为： 其中， n为所有需要走过的路径段的总数， Li为每一路径段的距离， Vi为每一路径段的速 度， 为每一路径段的校准因子 。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 步骤S3还 包括： S31： 成为中标候选AGV的AGV同时向其 他AGV和上位调度系统广播发送预中标通知； S32： AGV状态实时更新， 收到预中标通知的AGV根据更新后的状态判断是否向提出异 议， 若提出异议， 则同时通知上位调度系统和中标候选AGV， 由上位调度系统组织二次竞标； 若无异议， 则进入步骤S4。 5.如权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 步骤S32中， 判断是否提出异议的条件为： 当前状态下， 该AGV执行该任务的任务成本优于中标候选AGV的任务成本， 则提出异议， 反之， 则无异议。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， AGV之间彼此通信连接； 每个AGV中均包含相同的当前AGV系统中活动 状态的任务列表， 各AGV每隔一定时间自行计算执行任务列表中尚未绑定任务的任务成本， 并通知到其它 AGV； 所述步骤S5还 包括： S51： 中标状态的AGV在与任务绑定前， 中标状态的AGV与其它AGV进行任务交换或任务 转移； S52： 中标状态的AGV在与任务绑定后， AGV与任务 不可分割， 直至将任务执 行完毕。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114330831 A 27.如权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 步骤S51中， 任务交换发生在两个中标状态的AGV之间， 第一中标AGV和第二中标AGV， 需满足条件： C1＞C12+Cswap C2＞C21+Cswap 式中， C1表示第一中标AGV执 行自身中标任务的成本； C12表示第一中标AGV执 行第二中标AGV任务的成本； C2表示第二中标AGV执 行自身中标任务的成本； C21表示第二中标AGV执 行第一中标AGV任务的成本； Cswap表示任务交换的成本； 任务转移发生在中标状态的AGV和未中标状态的AGV之间， 需满足条件： C1＞C31+Ctransfer 其中， C31表示未中标AGV执 行中标AGV任务的成本； C1表示中标AGV执 行自身任务的成本； Ctransfer表示任务 转移的成本 。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114330831 A 3