ICS 25.04.30 CCS Q 81 T/ZZB 3084—2023 管道电视检测机器人 Robot for pipeline closed circuit television inspection 2023 - 06 - 30发布 2023 - 07 - 30实施 浙江省质量协会 发布 团体标 准 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3084—2023 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ............ II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 组成及基本功能 ................................ ................................ ..... 1 5 基本要求 ................................ ................................ ........... 2 6 技术要求 ................................ ................................ ........... 3 7 试验方法 ................................ ................................ ........... 5 8 检验规则 ................................ ................................ ........... 7 9 标志、包装、运输和贮存 ................................ ............................. 9 10 质量承诺 ................................ ................................ .......... 9 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3084—2023 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省质量协会归口管理。 本文件主要起草单位：宁波广强机器人科技有限公司。 本文件参与起草单位：中国城镇供水排水协会、浙江省城乡规划设计研究院、浙江省生态环境科学 设计研究院、杭州市水务集团有限公司、 杭州城市建设发展集团、浙江建设职业技术学院、浙江省建 筑设计研究院、浙江省建科建筑设计院有限公司、象山县水务集团有限公司、浙大宁波理工学院、宁波 工程学院。 本文件主要起草人：吕广强、谢延景、方甫兵、巍桂芹、周凌、谭映宇、李光跃、徐永宁、夏东旭、 钟秋波、高政新、郑美玲、张春梅、楼镇宁、章文伟、王浩、钱顶峰、黄明昊、叶卫树、王祖耀、贾 鑫、于文汇、储杰。 本文件评审专家组长：叶忠民。 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3084—2023 1 管道电视检测机器人 1 范围 本文件规定了管道电视检测机器人（以下简称“机器人” ）的术语和定义、组成及基本功能、基本 要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存及质量承诺。 本文件适用于爬行速度不高于 0.5 m/s,对市政给排水、燃气、石化、 LNG、工业输送等管道内锈层、 结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况通过视频图像采集的方法进行检测的机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.17—2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Ka：盐雾 GB/T 3836.1 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB 4793.1 测量、控制和实验室用电气设备的安全要求 第1部分：通用要求 GB/T 6093—2001 几何量技术规范（ GPS）长度标准 量块 GB/T 6388 运输包装收发货标志 GB/T 6461—2002 金属基体上金属和其他无机覆盖层 经腐蚀试验后的试样和试件的评级 GB/T 7401—1987 彩色电视图像质量主观评价方法 GB/T 13306 标牌 GB/T 16697—2017 单传感器应用电视摄像机通用技术要求及测量方法 GB/T 18268.1 测量、控制和实验室用的电设备 电磁兼容性要求 第1部分：通用要求 CJ/T 519—2018 市政管道电视检测仪 3 术语和定义 CJ/T 519—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 管道电视检测机器人 pipeline Robotic equipment of closed circuit television inspection 通过包含摄像头部分的爬行装置在管道内部行进，具有实时采集、显示、记录管道内部状态图像功 能的智能化设备。其检测对象主要针对管道内的可视缺陷。 [来源：CJ/T 519—2018，3.1，有修改 ] 3.2 模块化 modulization 具备模块组合及模块间互通能力的设计。 4 组成及基本功能 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3084—2023 2 4.1 组成 4.1.1 机器人一般由控制单元、绕线盘及电缆、爬行装置等组成。 4.1.2 爬行装置一般由运载装置、升降装置、摄像头及照明灯等组成。 4.2 基本功能 管道电视检测机器人的基本功能应符合表 1的规定。 表1 基本功能 分类 功能 基本动作 爬行装置可前进、后退、停止 防止电缆卷入运动机构 变焦摄像头径向旋转，轴向旋转 照明灯亮度可调节 可视缺陷尺寸测量 电缆长度计数 电缆长度计数归零 电缆长度计数误差矫正 电缆卷动阻尼调节 机器人多传感器实时数据融合显示（角度 /加速度/温度） 数据采集、记录 实时显示、记录管道内部图像 记录并显示管道的起止、材质、用途、尺寸 记录并显示日期、时间 记录并显示摄像头在管道内位置 生成检测报告 摄像云台智能防抖 全景图像拼接 防倾覆 机器人防止倾覆报警提示 倾覆角度保护阈值可设置 5 基本要求 5.1 研发设计 5.1.1 应具备将结构设计、仿真分析、模具设计软件进行联合设计的能力。 5.1.2 应具备对机器人的结构、强度、产品防护、运行稳定性等方面的设计优化能力。 5.1.3 应具有模块化设计能力。 5.1.4 应采用仿真技术通过有限元分析等方式对机器人的传动轴等关键部件设计输出进行验证 。 5.2 原材料及零部件 5.2.1 铝合金压铸件抗拉强度应不小于 200 MPa。 5.2.2 电池的容量不小于 15 Ah。 5.2.3 电机灌封胶应符合表 2的规定。 全国团体标准信息平台 T/ZZB 3084—2023 3 表2 灌封胶要求 项目 要求 铅/％ ≤0.1 汞/％ ≤0.1 镉/％ ≤0.01 六价铬/％ ≤0.1 多溴联苯（ PBB）/％ ≤0.1 多溴二苯醚（ PBDE）/％ ≤0.1 邻苯二甲酸二（ 2-乙基己基）酯（ DEHP）/％ ≤0.1 邻苯二甲酸丁苄酯（ BBP）/％ ≤0.1 邻苯二甲酸二丁酯（ DBP）/％ ≤0.1 邻苯二甲酸二异丁酯（ DIBP）/％ ≤0.1 5.3 工艺与装备 5.3.1 电机密封应采用半自动灌胶工艺。 5.3.2 升降装置与运载装置应采用半自动装配工艺。 5.3.3 应具备装配进度的数字化管理能力 。 5.4 检验检测 5.4.1 应配备管径适应性、爬坡能力、电缆长度计数误差检测装置。 5.4.2 应具有外观、数据存储格式、数据存储空间、电缆长度技术误差等项目的检验能力。 6 技术要求 6.1 外观 6.1.1 外观产品表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污染等缺陷。 6.1.2 涂镀层应均匀，且不应起泡、龟裂、脱落和磨损，金属零部件不应有锈蚀及其他机械损伤。 6.1.3 控制部分文字、符号、标志应清晰、端正。 6.2 摄像系统 6.2.1 图像质量 图像质量评价应采用