中关村标准化协会 发布 ICS 01.11 0 T04 自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方 法 Content s and methods of field test capability assessment for automated vehicle 2018-12-29发布 2019-3-1实施 团体 标准 T/ZSA 53-2018 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ..... II 1 范围 ................................ ................................ ...... 1 2 规范性引用文件 ................................ ............................ 1 3 术语和定义 ................................ ................................ 1 4 评估内容 ................................ ................................ .. 3 5 评估操作要求 ................................ .............................. 6 6 评估评判 ................................ ................................ . 20 附 录 A ................................ ................................ .. 32 附 录 B ................................ ................................ .. 64 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 II 前 言 本标准按照GB/T1.1-2009《标准化工作导则 _第1部分》给出的规则起草 。 本标准作为《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行） 》 及《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行） 》配套落实技术文件。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。中关村标准化协会不承担识别这些专利的责 任。 本标准由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。 本标准负责起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司。 本标准参加起草单位：北京百度网讯科技有限公司、北京新能源汽车股份有限公司、北 汽福田汽车股份有限公司、中国信息 通信研究院、北京千方科技股份有限公司 。 本标准主要起草人：孙亚夫、吴琼、王德、葛昱、邹迎、夏曙东、李倩、汤立波、宋德 王、尹颖、邢亮、倪鹏、党利冈、毕超、王哲、葛雨明、于润东、孙松源、甘家华、张立博、 崔岳。 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 1 自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法 1 范围 本标准规定了自动驾驶车辆 道路测试能力评估 内容与方法。 本标准适用于对申请道路测试的自动驾驶车辆的自动驾驶 能力的评估， 评估结果可作为 自动驾驶车辆能否进行道路测试的依据。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适 用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行） 北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行） GA 1029-2017 机动车驾驶人考试场地及其设施设置规范 GA 1026-2017 机动车驾驶人考试内容和方法 JT/T 325-2018 营运客车类型划 分及等级评定 T/CMAX 116 -01—2018 自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求 T/ITS 0013.3 -2014 合作式智能运输系统专用短程通信 第3部分网络层及应用层 要求 T/CSAE 53-2017 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景 driving scenarios 场景是指 自动驾驶 车辆行驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素 的集合。 3.2 动态驾驶任务 dynamic driving task 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 2 自动驾驶车辆在路上行驶时完成的具有一定目的的驾驶行为。驾驶行为包含：感知周边 环境，车辆自主横向和纵向操控，通过人可感知的方式提醒周边交通参与者等。 典型的动态驾驶任务包括：起步、跟 车、超车、会车、路口转向等。 3.3 自动驾驶系统 automated driving system 能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和 /或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所 共同组成的系统。 3.4 认知与交通法规遵守能力 cognitive and traffic law compliance ability 自动驾驶车辆对道路 交通标志、交通标线、交通信号灯、交通警察指挥手势及 附属交通 设施的认知 与响应能力，以及对这些指示系统所代表 交通法规的遵守能力。 3.5 执行能力 basic control ability 自动驾驶车辆准确控制车辆运动空间位置的能力。 3.6 应急处置与人工介入能力 emergency treatment and test driver take over ability 自动驾驶车辆应对突发事件的处理能力， 测试驾驶员随时随地介入并接管自动驾驶车 辆 驾驶行为的能力，以及自动驾驶车辆在人工介入后车辆 正常工作的 能力。 3.7 综合驾驶能力 comprehensive driving ability 自动驾驶车辆在指定行驶场景下，执行指定动态驾驶任务时，能自觉遵守交通法规，有 效处置动态交通状况，正确操纵车辆的能力。这些能力包含但不限于自动行驶功能、自动变 速功能、自动刹车功能、自动监视周围环境功能、自动变道功能、自动转向功能、自动信号 提醒功能等。 3.8 网联驾驶能力 v2x ability 具备网联通信功能的车辆与其他具备网联通信功能的车辆、人、道路基础设施等交通参 与要素进行连接和信息交互，支持实现自动驾驶的能力。 3.9 相同自动驾驶车辆 same automated vehicle 依托相同车型，采用 相同版本自动驾驶系统， 相同传感器配置与布局的自动驾驶车辆为 相同自动驾驶车辆。 3.10 背景车辆 Vehicle Target 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 3 用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达 和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标 。 3.11 评估车辆 vehicle under test （VUT） 为申请自动驾驶车辆道路 测试牌照，按照 本文件要求进行自动驾驶能力评估的车辆 。 4 评估内容 4.1 评估车辆 评估车辆应为符合 《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则 （试行）》要求的车辆。 评估车辆信息安全应符合 2018-1788T-YD《基于公众电信网的联网汽车信息安全技术要 求》，采用网联 通信技术的车辆还 应符合2018-0173T-YD《基于LTE的车联网通信安全总体技 术要求》。 4.2 评估车型 评估车型如下： a) 小型客车：车长小于 6m的小型载客汽车，或微型载客汽车； b) 中型客车：车长大于等于 6m，小于9m的中型载客汽车； c) 大型客车：车长大于等于 9m，小于12m的大型载客汽车； d) 城市公交车：车长大于等于 9m，小于12m的大型载客汽车； e) 小型货车：车长小于 6m的轻型载货汽车，或低速载货汽车； f) 中型货车：车长大于等于 6m，小于9m的中型载货车； g) 大型货车：车长大于等于 9m，小于12m，轴距大于等于 5m的重型载货汽车。 本文件评估车型限定为 上述所列车型，其中客车、公交车和货车为不含铰接装置或牵挂 装置的机动车 。 4.3 评估分级 依据评估内容的难易程度及 实际道路的 场景复杂程度， 将自动驾驶车辆能力评估内容分 成1到5级，编号为 Tn，n取值为1至5，其中取值高的包含取值低的评估内容。特别的， TX指采用网联通信技术的 评估车辆额外进行的测试评估 。 全国团体标准信息平台 T/ZSA 53-2018 4 本评估分级与任何其他自动驾驶车辆的分级体系无对应关系， 仅用于自动驾驶车辆道路 测试前的能力评估， 并建立自动驾驶车辆驾驶能力与 道路测试时实际 道路场景复杂程度的对 应关系。 4.4 评估内容与评估分级 评估内容分为 ：认知与交通法规遵守能力评估、执行能力评估、应急处置与人工介入能 力评估、