(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211183187.4 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 廊坊思拓光伏科技有限公司 地址 065000 河北省廊坊市大厂高新 技术 产业开发区智能硬件产业园h4 号楼 (72)发明人 张杏华　李田蓥　时永佳　 (74)专利代理 机构 深圳市恒和大知识产权代理 有限公司 4 4479 专利代理师 肖静敏 (51)Int.Cl. B08B 11/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种可伸缩扭转节结构及光伏板清扫机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种可伸缩扭转节结构及光 伏板清扫机器人， 该扭转节结构 包括具有轴向延 伸的第一孔及径向延伸的第二孔的外杆体， 一端 插设于所述第一孔、 且与第一孔的孔壁之间形成 有间隙的内杆体， 及连接销， 所述内杆体对应所 述第二孔开 设有第三孔， 所述连接销穿设于所述 第二孔及第三孔， 其中第二孔与第三孔中的一个 孔为腰孔， 腰孔的长边与腰孔所在杆体的轴线平 行。 该机器人的轮轴与传动杆、 和/或毛刷芯轴与 毛刷支撑轴通过上述可伸缩 扭转节结构连接。 由 于采用上述可伸缩扭转节结构， 使传动杆和/或 毛刷能够平 顺地跟随清扫机器人扭转， 并且对清 扫机器人的两端沿相反方向扭转后造成的间隔 变化进行补偿。 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 CN 115532755 A 2022.12.30 CN 115532755 A 1.一种可伸缩扭转节结构， 其特 征在于， 包括： 外杆体， 其具有轴向延伸的第一 孔及径向延伸的第二 孔； 内杆体， 其一端插设于所述第 一孔， 且与第一孔的孔壁之间形成有间 隙， 以使所述内杆 体可相对外杆体摆动， 所述内杆体对应所述第二 孔开设有第三 孔； 以及 连接销， 其 穿设于所述第二 孔及第三 孔； 所述第二孔与第三孔中的一个孔为腰孔， 所述腰孔的长边与腰孔所在杆体的轴线平 行。 2.根据权利要求1所述的可伸缩扭转节结构， 其特征在于： 所述腰孔的长度配置为较所 述连接销的直径大3至5 mm， 所述间隙的大小配置为使 所述内杆体相对外杆体的最大摆动角 可达10°至12°。 3.一种光伏板清扫 机器人， 包括轮轴及连接两个轮轴的传动杆， 其特征在于， 所述传动 杆与轮轴之间连接有如权利要求1所述的可伸缩扭转节结构。 4.根据权利要求3所述的光伏板清扫 机器人， 其特征在于， 所述内杆体的端部与传动杆 的端部相对， 并用抱箍固定连接， 所述外杆体为管结构， 所述轮轴插设于所述管结构内， 与 所述管结构固定连接 。 5.根据权利要求4所述的光伏板清扫 机器人， 其特征在于， 所述管结构的与轮轴连接的 端部沿管结构的轴线方向开设有长槽， 并配置有第一连接螺栓， 所述第一连接螺栓沿垂直 所述长槽的方向贯 穿所述管 结构及轮轴， 将所述管 结构与轮轴固定连接 。 6.根据权利要求4所述的光伏板清扫机器人， 其特征在于， 所述传动杆为金属管， 所述 金属管与抱箍的结合面、 及内杆体与抱箍的结合面设有压花结构， 所述抱箍配置有第二及 第三连接螺栓， 所述第二连接螺栓贯穿所述抱箍及金属管， 所述第三连接螺栓贯穿所述抱 箍及内杆体。 7.一种光伏板清扫 机器人， 包括毛刷芯轴及毛刷支撑轴， 其特征在于， 所述毛刷芯轴及 毛刷支撑轴之间连接有如权利要求1所述的可伸缩扭转节结构。 8.根据权利要求7所述的光伏板清扫机器人， 其特征在于， 所述毛刷 芯轴为金属管， 所 述外杆体嵌于所述金属管 的端头处， 与所述金属管固定连接， 所述内杆体与毛刷支撑轴固 定连接。 9.根据权利要求8所述的光伏板清扫 机器人， 其特征在于， 所述内杆体的外端设置有轴 孔及键槽， 所述轴孔与毛刷支撑轴配合， 所述键槽与毛刷支撑轴上的键配合， 将所述内杆体 与毛刷支撑轴固定连接 。 10.根据权利要求7所述的光伏板清扫机器人， 其特征在于， 所述外杆体的第一孔为喇 叭孔。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115532755 A 2一种可伸缩扭转节结构及光 伏板清扫机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及光伏板清扫机器人领域， 具体是一种可伸缩扭转节结构， 及采用该可 伸缩扭转节结构的光伏板清扫机器人。 背景技术 [0002]由于土地及 其光伏组件价格等等制约因素， 光伏电站逐渐开始以平单轴跟踪支架 来建设。 单列平单轴一般能建成的长度大致在90米左右， 电站 为降低光伏组件的清扫成本， 平单轴跟踪支架都会通过桥架连成1至2KM的长排， 这样一长排可以只用一台清扫机器人清 扫。 [0003]由于平单轴存在控制精度、 安装精度等误差， 及其90米长的扭矩管扭转角度误差， 两列平单轴间的端部最终角度误差最大会达到12 °左右； 这样的角度误差使得平单轴桥架 的一端为上坡， 另一端为下坡， 如图1所示， 图1中桥架400的左端401为下坡， 桥架400的右端 402为上坡。 传统的框架结构清扫机器人无法适应此种桥架状态， 可扭转的光伏板清扫机器 人能够平稳通过此种桥架状态， 但是， 可扭转的光伏板清扫机器人在发生扭转时， 由传动杆 所连接的两个轮轴之间的间隔亦会随之变化， 毛刷两端的支撑轴之间的间隔亦会随之变 化， 因此需要设计相应的结构来补偿该间隔变化。 基于此， 发明人想到了用扭转节来补偿该 间隔变化， 进 而提出了 本申请的可伸缩扭转节结构。 发明内容 [0004]本发明的目的是提供一种可伸缩扭转节结构及光伏板清扫机器人， 以至少在 一定 程度解决光伏板清扫机器人存在的上述 缺陷。 [0005]为达上述目的， 本发明采用的技 术方案如下： [0006]一种可伸缩扭转节结构， 其包括： [0007]外杆体， 其具有轴向延伸的第一 孔及径向延伸的第二 孔； [0008]内杆体， 其一端插设于所述第一孔， 且与第一孔的孔壁之间形成有间隙， 以使所述 内杆体可相对外杆体摆动， 所述内杆体对应所述第二 孔开设有第三 孔； 以及 [0009]连接销， 其 穿设于所述第二 孔及第三 孔； [0010]所述第二孔与第三孔中的一个孔为腰孔， 所述腰孔的长边与腰孔所在杆体的轴线 平行。 [0011]上述可伸缩扭转节结构中， 通过内外杆体 的插接配合， 以及在插接配合部之间形 成间隙， 使 得内杆体与外杆体能够以连接销的中心 为圆心， 摆动一定的角度， 从而 可以变角 度传递回转运动； 将第二孔与第三孔中的一个孔设计为腰孔， 使得内外杆体在受到被连接 部件的压力时能够收缩， 而在受到被连接件的拉力时能够拉伸， 从而使得变角度传递回转 运动的同时， 能够对被连接的两个部件之间的间隔变化进行补偿。 [0012]所述腰孔的长度 优选配置为较所述连接销的直径大3至5mm， 所述间隙的大小优选 配置为使所述内杆体相对外杆体的最大摆动角可达10 °至12°。说　明　书 1/6 页 3 CN 115532755 A 3