(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211461233.2 (22)申请日 2022.11.18 (71)申请人 联友智连科技有限公司 地址 510800 广东省广州市花都区风神大 道15号1栋一楼1 17房 (72)发明人 陈从亮　 (74)专利代理 机构 深圳市顺天达专利商标代理 有限公司 4 4217 专利代理师 高占元 (51)Int.Cl. G05B 23/02(2006.01) H04L 67/12(2022.01) (54)发明名称 一种基于VTD的自动化测试系统、 方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于VTD的自动化测试系 统、 方法。 通过第一客户端运行Carsim， 并在 Carsim中加载测试对象， 发送VTD启动命令指示 至第二客户端； 第二客户端接收VTD启动命令， 根 据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本 车初 始速度发送至第一客户端； 第一客户端根据第一 反馈信息生成控制报文， 并发送至第二客户端的 VTD； 第二客户端 根据控制报文启动VTD， 获取VTD 运行信息， 根据VTD运行信息生成第二反馈信息， 第一客户端根据第二客户端的第二反馈信息对 VTD测试场景进行评价。 相对于现有 技术， 通过采 用Carsim提供动力学模型， Simu link提供自动驾 驶功能模型运行环境， VTD提供仿真环境， 客户端 提供数据处理及流程控制， 从而实现完整的VTD 仿真自动化测试与评价。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115509212 A 2022.12.23 CN 115509212 A 1.一种基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 所述系统包括第一客户端、 第二客户 端； 所述第一客户端包括Carsim模块、 评价模块； 第二客户端包括VTD模块； 所述第一客户 端、 第二客户端通信连接； Carsim模块， 用于运行Carsim， 并在Carsim中加 载测试对象， 发送VTD启动命令指示至 第二客户端； 根据第二 客户端的第一反馈信息生成控制报文， 并发送至第二 客户端的VTD； 评价模块， 用于根据第二 客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价； VTD模块， 用于接收所述VTD启动命令， 根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车 初始速度， 生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中； 根据所述控制报文启动VTD， 获取VTD运行信息， 根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息， 并发送至第一 客户端。 2.根据权利要求1所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 所述控制报文包括 用于控制VTD预运行； 所述第二客户端在VTD进入预运行状态后， 实时监控并获取VTD的运行信息， 所述VTD运 行信息包括VTD启动、 停止和场景相关数据； 所述场景相关数据包括场景名称。 3.根据权利要求2所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 所述第一客户端还 包括Simul ink模型； 所述Simul ink模型与VTD模块基于UD P数据通信连接； 第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行， Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行； 同时， 所述评价模块根据VTD运行 信息执行VTD测试场景进行评价， 并生成评价结果。 4.根据权利要求3所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 在完成评价后， 所述 第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行， 并通过Socket链接发送VTD下 一次启动命令指示至第二 客户端的VTD模块； VTD模块， 还用于根据下一次启动命令， 依次遍历所述测试场景列表， 获取对应VTD测试 场景的本车初始速度， 执 行测试。 5.根据权利要求4所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 所述Carsim模块， 还 用于打开Matlab和Simulink模 型； 根据所述第一反馈信息的本车初始速度执行车辆动力学 仿真。 6.根据权利要求5所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 所述第一客户端还 用于根据所述场景名称选择对应的测试评价子模型； 评价模块， 还用于根据 所述测试评价子模型的评价结果， 建立所述评价结果与VTD测试 场景的映射关系。 7.根据权利要求6所述的基于VTD的自动化测试系统， 其特征在于， 第一客户端控制 Simulink模型运行前， 还通过在Simulink模型中建立数据 保存模块， 在Simulink运行结束 后将运行的测试数据存储至数据保存模块； 或者， 在Simulink运行结束后将运行的测试数 据上传至云存 储模块； 所述第一客户端还包括报告生成模块； 所述报告生成模块获取所述数据保存模块或云 存储模块的测试数据以及所述评价结果与VTD测试场景 的映射关系， 以生成测试报告并输 出。 8.一种基于VTD的自动化测试 方法， 其特 征在于， 所述测试 方法包括： 步骤1， 第一客户端运行Carsim， 并在Carsim中加载测试对象， 发送VTD启动 命令指示至权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115509212 A 2第二客户端； 步骤2， 第二客户端接收所述VTD启动命令， 根据测试场景列表 获取当前VTD测试场景的 本车初始速度， 生成第一反馈信息发送至第一 客户端的Carsim中； 步骤3， 第 一客户端根据第 二客户端的第一反馈信息生成控制报文， 并发送至第 二客户 端的VTD； 步骤4， 第二客户端根据所述控制报文启动VTD， 获取VTD运行信息， 根据所述VTD运行信 息生成第二反馈信息， 并发送至第一 客户端； 步骤5， 根据第二 客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价， 生成测试 结果。 9.根据权利要求8所述的基于VTD的自动化测试方法， 其特征在于， 所述控制报文包括 用于控制VTD预运行； 所述 步骤4， 还 包括： 所述第二客户端在VTD进入预运行状态后， 实时监控并获取VTD的运行信息， 所述VTD运 行信息包括VTD启动、 停止和场景相关数据； 所述场景相关数据包括场景名称； 步骤5， 还包括： 第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型 的运行， Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行； 同时， 根据VTD运行信息 执行VTD测试场景进行评价， 并生成评价结果。 10.根据权利要求9所述的基于VTD的自动化测试 方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 步骤6， 在完成评价后， 第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行， 并 通过Socket 链接发送 VTD下一次启动命令指示至第二 客户端； 步骤7， 根据下一次启动命令， 依次遍历所述测试场景列表， 依次执 行步骤2‑步骤5。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115509212 A 3