(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111683320.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 武汉中海庭数据技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋 1层、 9层、 10层01室(自贸区武汉片区) (72)发明人 蔡晨　石涤文　尹玉成　覃飞杨　 胡丹丹　姚琼杰　丁豪　刘奋　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提 取方法和系统 (57)摘要 本发明实施例提供一种融合遥感影像和轨 迹数据的停止线提取方法和系统， 基于路口处的 停止线与斑马线成对出现的规律， 而斑马线的特 征较为明显， 因此首先需要利用机器学习的方式 从遥感影像中提取出斑马线的地理位置； 为了更 加精确地获取停止线的长度 覆盖范围， 将提取到 的停止线及其延长线与周边的行驶轨迹进行相 交运算， 使得停止线长度调整为其周边同向轨迹 的覆盖范围， 利用轨迹进行进一步筛选， 过滤无 同向轨迹覆盖的停止线。 计算停止线之间的位置 关系， 保留可与其周边其他停止线构成路口关系 的停止线， 即为 最终的停止线提取 结果。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114511837 A 2022.05.17 CN 114511837 A 1.一种融合遥感影 像和轨迹数据的停止线提取 方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1、 获取道路影像数据， 基于所述道路影像数据提取斑马线像素坐标点， 以聚类形 成斑马线轮廓； 步骤S2、 提取所述斑马线轮廓的两条长边的端点作为停止线的起始位置和终止位置， 其中， 所述停止线的法方向均垂直于斑马线轮廓的质心； 将所述起始位置移动至对应长边的中点， 基于移动后的起始位置与终止位置确定待筛 选停止线； 步骤S3、 将所述待筛选停止线及所述待筛选停止线的延长线与同向行驶的轨迹数据进 行相交运 算， 延长停止线至覆盖所有交点， 得到停止线。 2.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法， 其特征在于， 所 述步骤S1具体包括： 步骤S11、 获取原 始轨迹数据和遥感影 像数据； 步骤S12、 基于所述轨迹数据构建轨迹面， 对所述轨迹面与所述遥感影像数据进行相交 运算， 获得轨 迹面覆盖区域的道路影 像数据； 步骤S13、 将所述道路影像数据输入至预先训练好的斑马线检测模型中， 提取斑马线像 素点， 以获取斑马线轮廓。 3.根据权利要求2所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法， 其特征在于， 所 述方法还 包括： 对道路影 像数据上的斑马线 进行标记， 获取真值， 并生成相应的标签掩码图片； 基于滑动窗口对所述道路影像数据和标签掩码进行切割， 得到数据集， 对所述数据集 进行旋转、 翻转、 添加高斯噪声和模糊处理， 以扩充数据集中的数据， 并按预设比例划分为 训练集和 测试集； 以u‑net网络作为训练骨架进行神经网络训练， 对训练集数据进行二分类， 判断每一个 像素点是背景还是斑马线， 保存测试集损失最小的模型参数， 得到斑马线检测模型。 4.根据权利要求2所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法， 其特征在于， 以 获取斑马线轮廓， 具体包括： 提取出斑马线像素点的坐标信息， 聚类形成多个不同的斑马线区域； 依据每一个斑马 线区域进行最小外包矩形计算， 得到斑马线轮廓。 5.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法， 其特征在于， 还 包括： 步骤S4、 过滤无同向轨迹数据覆盖的停止线， 计算停止线之间的位置关系， 保留在前方 区域存在可与其构成路口关系的停止线。 6.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法， 其特征在于， 所 述步骤S2中， 各 所述待筛 选停止线的法方向均垂直于斑马线轮廓的质心。 7.一种融合遥感影 像和轨迹数据的停止线提取系统， 其特 征在于， 包括： 斑马线提取模块， 用于获取道路影像数据， 基于所述道路影像数据提取斑马线像素坐 标点， 以聚类形成斑马线轮廓； 初筛模块， 用于提取所述斑马线轮廓的两条长边的端点作为停止线的起始位置和终止 位置， 其中， 所述停止线的法方向均垂直于斑马线轮廓的质心；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511837 A 2将所述起始位置移动至对应长边的中点， 基于移动后的起始位置与终止位置确定待筛 选停止线； 精筛模块， 用于将所述待筛选停止线及所述待筛选停止线的延长线与同向行驶的轨迹 数据进行相交运 算， 延长停止线至覆盖所有交点， 得到停止线。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述融合遥 感影像和轨迹数据的停止线提取 方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述融合遥感影像和轨迹数据的停止线提 取方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511837 A 3