(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111648621.7 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 杭州程天科技发展 有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区文一西 路1326号2号楼7 F-01B (72)发明人 王天　其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 杭州品众专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33459 代理人 苗小伟 (51)Int.Cl. G06V 40/20(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种跌倒风险评估及防控方法和相关 设备 (57)摘要 本申请公开了一种跌倒风险评估及防控方 法和相关设备， 方法包括： 目标对象检测步骤， 获 取环境图像， 并提取目标对象图像； 关节点检测 步骤， 利用预设模型对目标对象图像的关节区域 对各关节 点进行标记， 所述标记携带空间信息和 关节关系信息； 运动轨迹预测步骤， 根据人体姿 态模型判断目标对象移动过程中， 各关节点的空 间位置变化与所述人体姿态模型中的跌倒姿态 对应关节的空间位置变化的吻合度； 评估及防控 步骤， 在目标对象移动过程时间段内， 各个时间 点内对所述吻合度的计算， 输出跌倒评估结果和 防控建议数据。 本发明且能够利用实时数据与趋 势判断， 准确地判断是否有跌倒风险。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114333058 A 2022.04.12 CN 114333058 A 1.一种跌倒风险评估及防控方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 目标对象检测步骤， 获取环境图像， 并提取目标对象图像； 关节点检测步骤， 利用预设模型对目标对象图像的关节区域对各关节点进行标记， 所 述标记携带空间信息和关节关系信息； 运动轨迹预测步骤， 根据人体姿态模型判断目标对象移动过程中， 各关节点的空间位 置变化与所述人体姿态模型中的跌倒姿态对应关节的空间位置变化的吻合度； 评估及防控步骤， 在目标对象移动过程时间段内， 各个时间点内对所述吻合度的计算， 输出跌倒评估结果和防控建议数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取环境图像， 并提取目标对象图像， 包 括： 利用目标检测算法对拍照区域内的人体 轮廓进行框 选； 对框选出的多个目标对象按照目标 特征模型， 选取目标对象； 追踪所述目标对象在移动过程中的多个图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 利用预设模型对目标对象图像的关节区域 对各关节点进行 标记包括： 利用人体关节点检测模型， 对所述目标对象的人体关节点标记。 4.根据权利要求1 ‑3中任一所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 遮挡处理步骤， 当所述目标对象被遮挡， 通过卡尔曼 滤波预测下一预测时间内的轨 迹； 当目标对象的图像丢失至预设数量 时， 停留至当前坐标扩大目标检测范围至若干倍数 仍无法获取 所述目标对象的图像， 则判断所述目标对象未移动； 返回目标对象的图像丢失前的图像启动重新检测。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 人体姿态模型训练步骤， 包括： 利用双目摄 像头得到关节点空间信息， 将其标记在对应的人体模型； 拾取人体正面目标点的位置， 并获取 人体转身后该目标点的镜面 点位置关系； 当待测目标运动时， 同时检测正 面目标点和该目标点的镜面 点， 以获取 该目标点 坐标。 6.一种跌倒风险评估及防控 装置， 其特 征在于， 包括： 目标对象检测模块， 获取环境图像， 并提取目标对象图像； 关节点检测模块， 利用预设模型对目标对象图像的关节区域对各关节点进行标记， 所 述标记携带空间信息和关节关系信息； 运动轨迹预测模块， 根据人体姿态模型判断目标对象移动过程中， 各关节点的空间位 置变化与所述人体姿态模型中的跌倒姿态对应关节的空间位置变化的吻合度； 评估及防控模块， 在目标对象移动过程时间段内， 各个时间点内对所述吻合度的计算， 输出跌倒评估结果和防控建议数据。 7.如权利要求6所述的跌倒风险评估及防控装置， 其特征在于， 遮挡处理装置， 具体配 置为： 当所述目标对象被遮挡， 通过卡尔曼 滤波预测下一预测时间内的轨 迹； 当目标对象的图像丢失至预设数量 时， 停留至当前坐标扩大目标检测范围至若干倍数 仍无法获取 所述目标对象的图像， 则判断所述目标对象未移动；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114333058 A 2返回目标对象的图像丢失前的图像启动重新检测。 8.如权利要求6所述的跌倒风险评估及防控装置， 其特征在于， 人体姿态模型训练模 块， 具体配置为： 利用双目摄 像头得到关节点空间信息， 将其标记在对应的人体模型； 拾取人体正面目标点的位置， 并获取 人体转身后该目标点的镜面 点位置关系； 当待测目标运动时， 同时检测正 面目标点和该目标点的镜面 点， 以获取 该目标点 坐标。 9.一种计算机可读介质， 存储有计算机可执行指令， 其特征在于， 所述计算机可执行指 令用于执 行如权利要求1 ‑5中任一权利要求所述的方法。 10.一种计算设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行如权利要求1 ‑5中任一权利要求所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114333058 A 3