(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111659045.6 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 刘戈　张爱 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 全景图像采集方法、 装置、 电子终端及 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种全景图像采集方法、 装置、 电子终端及介质。 在本申请实施例中， 电子 终端在目标房屋对象中的一个拍摄点向另一个 拍摄点的移动过程中， 实时利用图像采集装置采 集周围的环 境图像， 并基于实时采集到的环境图 像实时跟踪电子终端的移动轨迹。 若发生轨迹丢 失的情况， 提示用户向上一个拍摄点后退直至重 新跟踪到电子终端的移动轨迹。 在重新跟踪到电 子终端的移动轨迹的情况下， 提示用户向下一个 拍摄点继续移动以在下一个拍摄点上拍摄全景 图像。 根据跟踪到的电子终端在两两拍摄点之间 的移动轨迹， 可以自动、 准确、 快速地确定电子终 端两两拍摄点之间的相对位姿信息， 进而可以自 动、 快速、 准确地构建平面户型图或三维全景空 间。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 114511622 A 2022.05.17 CN 114511622 A 1.一种全景图像采集方法， 适用于带有图像采集装置的电子终端， 所述电子终端可在 目标房屋对象中的不同拍摄点之间移动， 并在各拍摄点上拍摄目标房屋空间对应的全景图 像， 其特征在于， 所述方法包括： 在从当前所处第 一拍摄点向第 二拍摄点移动过程中， 利用图像采集装置采集周围的环 境图像， 并基于采集到的环境图像跟踪电子终端的移动轨迹， 所述第二拍摄点是第一拍摄 点的下一拍摄点， 所述第一拍摄点 为任一拍摄点； 若发生轨迹丢失的情况， 则输出轨迹丢失提示信息， 以提示所述电子终端向所述第一 拍摄点后退， 在后退过程中继续采集周围的环境图像并基于继续采集到的环境图像跟踪电 子终端的移动轨 迹； 在重新跟踪到电子终端的移动轨迹的情况下， 输出轨迹找回提示信息， 以提示所述电 子终端继续向所述第二拍摄点移动， 以及在到达所述第二拍摄点的情况下， 利用所述图像 采集装置拍摄全景图像； 根据跟踪到的所述电子终端在所述第 一拍摄点和所述第 二拍摄点之间的移动轨迹， 确 定所述电子终端在所述第一拍摄点和所述第二拍摄点之 间的相对位姿信息， 以根据在所述 第一拍摄点和所述第二拍摄点拍摄到的全景图像以及所述相对位姿信息构建所述目标房 屋对象的平面户型图或三维全景空间。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于采集到的环境图像跟踪电子终端的移 动轨迹， 包括： 针对当前环境图像进行特征点提取， 基于当前环境图像中的特征点与之前成功跟踪到 电子终端的移动轨 迹的历史环境图像中的特 征点进行匹配； 在成功匹配到的特征点对的数量大于或等于设定数量阈值的情况下， 根据成功匹配到 的特征点对在相应环境图像中的像素位置确定所述电子终端当前移动到的轨 迹位置； 在成功匹配到的特征点对的数量小于设定的第 一数量阈值的情况下， 确定发生轨迹丢 失的情况。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在确定发生轨迹丢失的情况下， 所述方法 还包括： 根据当前环境图像确定发生轨迹丢失的原 因信息， 并生成与 所述原因信 息适配的拍摄 建议信息； 输出所述轨迹丢失的原因信 息和拍摄建议信 息， 以供用户调 整利用所述图像采集装置 采集环境图像时的采集方式。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据当前环境图像确定发生轨迹丢失的原 因信息， 并生成与所述原因信息适配的拍摄建议信息， 包括执 行以下至少一种操作： 根据当前环境图像中的特征点， 识别拍摄当前环境图像时的环境光信息， 若所述环境 光信息不满足环境光条件， 确定发生轨迹丢失的原因信息是环境光强度不足， 并生成增强 光照强度的拍摄建议； 根据当前环境图像与 前一环境图像的拍摄时间之差和相对位置， 识别所述电子终端的 移动速度， 在移动速度大于设定的速度阈值时， 确定发生轨迹丢失的原因信息是所述电子 终端的移动速度过 快， 并生成降低移动速度的拍摄建议； 根据当前环境图像中的特征点， 识别当前环境图像中的拍摄对象； 若所述拍摄对象为权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114511622 A 2浅色物体， 确定发生轨迹丢失的原因信息是拍摄到浅色物体， 并生成拍摄深色物体的拍摄 建议。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 输出轨 迹丢失提示信息， 包括： 从图像采集界面跳转至轨迹信 息展示界面， 所述轨迹信 息展示界面上显示有第 一拍摄 点和第二拍摄点的标记信息； 将在轨迹丢失前跟踪到的电子终端的移动轨迹渲染到所述轨迹信 息展示界面上， 并在 轨迹消失位置的关联区域内显示所述轨 迹丢失提示信息。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述轨迹信 息展示界面上包括拍摄点新增 控件， 所述方法还 包括： 响应于对拍摄点新增控件的触发操作， 展示当前所在空间对象中的候选拍摄点， 以供 选择； 响应于对任一候选拍摄点的选择操作， 将选 中的候选拍摄点作为新增拍摄点显示在所 述轨迹信息展示界面上。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于采集到的环境图像跟踪电子终端的移 动轨迹， 包括： 分别利用第 一轨迹跟踪算法和第 二轨迹跟踪算法， 基于采集到的环境图像跟踪电子终 端的移动轨 迹， 得到第一移动轨 迹数据和第二移动轨 迹数据； 相应地， 所述电子终端在所述第一拍摄点和所述第二拍摄点之间的相对位姿信息， 包 括： 分别根据第一移动轨迹数据和 第二移动轨迹数据确定出的第一相对位姿信息和第二相 对位姿信息 。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述第一拍摄点和所述第二拍摄点拍摄到的全景图像以及所述第一相对位姿信 息， 构建所述目标房屋对象对应的第一平面户型图或第一 三维全景空间； 根据所述第一拍摄点和所述第二拍摄点拍摄到的全景图像以及所述第二相对位姿信 息， 构建所述目标房屋对象对应的第二平面户型图或第二 三维全景空间； 基于构建第 一平面户型图或第 一三维全景空间过程中产生的第 一中间态数据， 生成第 一平面户型图或第一三维全景 空间的质量分， 并基于构建第二平面户型图或第二三 维全景 空间过程中产生的第二中间态数据， 生成第二平面户型图或第二 三维全景空间的质量分； 选择质量分大的平面户型图或三维全景空间作为目标平面户型图或目标三维全景空 间输出至 显示终端 进行展示。 9.一种全景图像采集装置， 适用于带有图像采集装置的电子终端， 所述电子终端可在 目标房屋对象中的不同拍摄点之间移动， 并在各拍摄点上拍摄目标房屋空间对应的全景图 像， 其特征在于， 所述装置包括： 图像采集模块， 用于在从当前所处第一拍摄点向第二拍摄点移动过程中， 利用图像采 集装置采集周围的环境图像； 处理模块， 用于在从当前所处第一拍摄点向第二拍摄点移动过程中， 利用所述图像采 集装置采集周围的环境图像， 并基于采集到的环境图像跟踪电子终端的移动轨迹， 所述第 二拍摄点是第一拍摄点的下一拍摄点， 所述第一拍摄点为任一拍摄点； 若发生轨迹丢失的 情况， 则输出轨迹丢失提示信息， 以提示所述电子终端向所述第一拍摄点后退， 在后退过程权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114511622 A 3