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(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111668239.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 上海洛轲智能科技有限公司 地址 200000 上海市杨 浦区国权北路168 8 弄78号1204-2单 元 (72)发明人 李洁辰 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 代理人 黄亚雄 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 目标对象跟随方法、 装置、 设备、 介质和计算 机程序产品 (57)摘要 本申请公开了一种目标对象跟随方法、 装 置、 设备、 介质和计算机程序产品。 所述方法包 括, 在处于车辆目标对象跟随模式的情况下, 获 取目标对象在运动过程中的图像序列; 根据所述 图像序列, 确定所述目标对象的运动轨迹点集 合; 根据所述目标对象 的运动轨迹点集合以及相 对位置信息, 确定车辆的准运动轨迹点集合; 根 据所述车辆的准运动轨迹点集合, 规划所述车辆 的行驶路径; 根据所述行驶路径跟随所述目标对 象。 根据本申请实施例实现了车辆自动跟随目标 对象。 权利要求书2页 说明书13页 附图8页 CN 114353818 A 2022.04.15 CN 114353818 A 1.一种目标对象跟随方法, 其特 征在于, 应用于车辆, 所述方法包括: 在处于车辆目标对象跟随模式的情况 下, 获取目标对象在运动过程中的图像序列; 根据所述图像序列, 确定所述目标对象的运动轨 迹点集合; 根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信 息, 确定车辆的准运动轨迹点集 合, 所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之间的相对位置信息; 根据所述车辆的准 运动轨迹点集合, 规划所述车辆的行驶路径; 根据所述行驶路径 跟随所述目标对象。 2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述图像序列, 确定所述目标对 象的运动轨 迹点集合, 具体包括: 根据所述图像序列和目标对象跟随回归 模型, 确定所述目标对象的运动轨 迹点。 3.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述目标对象跟随回归模型包括并行的第 一特征提取网络和第二特 征提取网络, 以及全连接层; 所述根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型, 确定所述目标对象的运动轨迹点, 具体包括: 通过第一特征提取网络提取第 一帧图像的第 一目标对象特征, 并通过所述第 二特征提 取网络提取第二帧图像的第二目标对象特征, 所述第一帧图像为所述图像序列中位于所述 第二帧图像之前的图像; 将所述第一目标对象特征和第 二目标对象特征输入到所述全连接层, 通过所述全连接 层, 确定所述目标对象的相对运动趋势; 根据所述相对运动趋势, 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中的边界框的预设特征 点的坐标点; 根据所述边界框的预设特征点的坐标点, 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中的运 动轨迹点。 4.根据权利要求3所述的方法, 其特征在于, 所述方法还包括: 提取所述第二帧图像中 所述目标对象的快速 定向旋转ORB特 征点的坐标点; 根据坐标系之间的第一坐标转换关系, 将所述ORB特征点的坐标点转换为像素坐标系 下的第一像素坐标点; 所述根据 所述边界框的预设特征点的坐标点, 确定所述目标对象在所述第 二帧图像中 的运动轨 迹点, 包括: 根据坐标系之间的第 二坐标转换关系, 将所述边界框的预设特征点的坐标点转换为像 素坐标系下的第二像素坐标点; 根据所述第 一像素坐标点与 所述第二像素坐标点, 生成所述目标对象在所述第 二帧图 像中的运动轨 迹点。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述车辆的准运动轨 迹, 规划所述车辆的行驶路径, 具体包括: 在所述车辆的准运动轨迹点集合中的轨迹点数量大于预设数值 时, 根据所述车辆的准 运动轨迹点集合, 规划所述车辆的行驶路径。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法, 其特征在于, 在根据 所述行驶路径跟随所述目 标对象之后, 还 包括:权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 114353818 A 2在跟随所述目标对象的过程中, 检测到所述行驶路径中遇到障碍物时, 停止跟随所述 目标对象, 并向目标终端发送第一提示信息, 其中, 所述目标终端与所述车辆建立有通信连 接的终端, 所述第一 提示信息用于提 示所述车辆停止跟随所述目标对象。 7.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 在获取目标对象在运动过程中的图像序列 之前, 还包括: 获取由相机采集到的待识别图像; 根据所述待识别图像, 识别所述目标对象。 8.根据权利要求7所述的方法, 其特征在于, 在获取由相机采集到的待识别图像之前, 还包括: 接收目标终端发送的第二 提示信息; 根据所述第二 提示信息开启车辆目标对象跟随模式。 9.一种目标对象跟随装置, 其特 征在于, 所述装置包括: 获取模块, 用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下, 获取目标对象在运动过程中 的图像序列; 第一确定模块, 用于根据所述图像序列, 确定所述目标对象的运动轨 迹点集合; 第二确定模块, 用于根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息, 确定车 辆的准运动轨迹点集合, 所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之 间的相对位置信 息; 规划模块, 用于根据所述车辆的准 运动轨迹点集合, 规划所述车辆的行驶路径; 跟随模块, 用于根据所述行驶路径 跟随所述目标对象。 10.一种电动车辆, 其特 征在于, 包括: 相机, 用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下, 获取目标对象在运动过程中的图 像序列; 处理器, 用于执 行权利要求1 ‑9任一项所述的方法。 11.一种目标对象跟随设备, 其特征在于, 所述设备包括: 处理器以及存储有计算机程 序指令的存 储器; 所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1 ‑8任意一项所述的目标对象 跟随方法。 12.一种计算机存储介质, 其特征在于, 所述计算机存储介质上存储有计算机程序指 令, 所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑8任意一项所述的目标对象跟 随方法。 13.一种计算机程序产品, 其特征在于, 所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处 理器执行时, 使得 所述电子设备 执行如权利要求 ··任意一项所述的目标对象跟随方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 114353818 A 3
专利 目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品
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