(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111653063.3 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 上海洛轲智能科技有限公司 地址 200082 上海市杨 浦区国权路168 8弄 78号湾谷科技园A4 座1210室 (72)发明人 李洁辰　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 张萍 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车辆涉水的预警方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明提供了一种车辆涉水的预警方法、 装 置及电子设备， 包括： 获取目标车辆的车辆图像； 对车辆图像进行特征提取， 得到目标车辆的车辆 特征信息； 其中， 车辆特征信息用于表征目标车 辆的涉水边缘； 根据车辆特征信息， 确定目标车 辆的涉水信息； 如果涉水信息满足预设预警条 件， 则根据涉水信息， 生成目标车辆的涉水预警 提示。 本发 明可以较好地兼顾涉水深度的检测成 本和检测普适 性。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 114332820 A 2022.04.12 CN 114332820 A 1.一种车辆涉 水的预警方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标 车辆的车辆图像； 对所述车辆图像进行特征提取， 得到所述目标车辆的车辆特征信 息； 其中， 所述车辆特 征信息用于表征 所述目标 车辆的涉 水边缘； 根据所述车辆特 征信息， 确定所述目标 车辆的涉 水信息； 如果所述涉水信息满足预设预警条件， 则根据所述涉水信息， 生成所述目标车辆的涉 水预警提示。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述车辆 图像进行特征提取， 得到 所述目标 车辆的车辆特 征信息的步骤， 包括： 提取所述车辆图像中的车身信息和水面信息； 根据所述车身信息和所述水面信息， 确定所述目标 车辆的车辆特 征信息。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车辆特征信息， 确定所述目 标车辆的涉 水信息的步骤， 包括： 识别所述车辆图像中包含的涉水参考标志， 以及所述涉水参考标志在预设像素坐标系 下的第一 坐标值； 根据所述车辆特 征信息， 确定所述涉 水边缘在所述车辆图像中所处位置； 在所述车辆 图像中， 经所述涉水参考标志作所述涉水边缘的垂线， 并确定所述垂线与 所述涉水边缘的交点在所述预设像素坐标系下的第二 坐标值； 根据所述第一坐标值和所述第 二坐标值， 计算所述目标车辆的涉水信 息； 其中， 所述涉 水信息包括所述涉 水参考标志与所述涉 水边缘之间的垂直距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述涉水参考标志包括位于车身左侧的第 一标志和位于车身右侧的第二标志， 所述第一标志和所述第二标志均与所述目标车辆的底 盘相距第一距离； 所述如果所述涉水信息满足预设预警条件， 则根据所述涉水信息， 生成所述目标车辆 的涉水预警提示的步骤， 包括： 判断所述第一标志对应的垂直距离和所述第二标志对应的垂直距离是否均大于预设 距离阈值； 如果否， 则确定所述涉水信息满足预设预警条件， 根据所述垂直距离， 生成所述目标车 辆的涉水预警提示。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述垂直距离， 生成所述目标车 辆的涉水预警提示的步骤， 包括： 如果所述第 一标志对应的垂直距离小于所述第 二标志对应的垂直距离， 则将所述第 一 标志确定为 目标标志； 或， 如果所述第二标志对应的垂直距离小于所述第一标志对应的垂 直距离， 则将所述第二标志确定为目标 标志； 基于所述目标车辆 中进气口的安装位置和所述目标标志对应的垂直距离， 计算安全涉 水距离； 生成与所述 安全涉水距离对应的涉 水预警提示。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标车辆 中进气口的安装位 置和所述目标 标志对应的垂直距离， 计算 安全涉水距离的步骤， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114332820 A 2如果所述进气口的安装位置为所述目标车辆左右侧， 则计算所述目标标志对应的垂直 距离与距离系数的乘积， 得到安全涉 水距离。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标车辆 中进气口的安装位 置和所述目标 标志对应的垂直距离， 计算 安全涉水距离的步骤， 还 包括： 如果所述进气口的安装位置为所述目标车辆 中央， 则确定所述目标车辆 中进气口与 所 述底盘之间的第二距离， 以及所述目标 车辆的宽度值； 根据所述第一标志对应的垂直距离、 所述第二标志对应的垂直距离、 所述第 一距离、 所 述第二距离和所述宽度值， 计算第三距离； 计算所述第三距离与距离系数的乘积， 得到安全涉 水距离。 8.根据权利要求6 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述目标车辆 中进气 口的安装位置和所述 目标标志对应的垂直距离， 计算安全涉水距离的步骤之前， 所述方法 还包括： 根据指定运算函数、 宽度值、 所述第一标志对应的垂直距离和所述第二标志对应的垂 直距离， 计算距离系数； 其中， 所述指定运 算函数包括除法算式、 反正弦函数和余弦函数。 9.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 如果所述第 一标志对应的垂直距离等于所述第 二标志对应的垂直距离， 则 计算所述第 一距离与所述第一标志对应的垂 直距离之 间的距离差值， 或计算所述第一距离与所述第二 标志对应的垂直距离之间的距离 差值； 计算第二距离与所述距离 差值之间差值， 得到安全涉 水距离。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标车辆的左后视镜和/或右后视镜 的指定位置处设置有图像采集设备； 所述获取目标 车辆的车辆图像的步骤， 包括： 通过所述图像采集设备采集所述目标车辆的车辆 图像； 其中， 所述车辆 图像包括车身 左侧图像和车身右侧图像。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述车辆 图像进行特征提取， 得到所述目标 车辆的车辆特 征信息的步骤之前， 所述方法还 包括： 对所述图像采集设备进行 标定， 确定所述图像采集设备的畸变参数； 根据所述畸变参数， 对所述车辆 图像进行去畸变处理， 以确定所述车辆 图像与预设像 素坐标系之间的对应关系。 12.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述涉水预警提示包括语音提示和/或文 字提示。 13.一种车辆涉 水的预警装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取目标 车辆的车辆图像； 特征提取模块， 用于对所述车辆 图像进行特征提取， 得到所述目标车辆的车辆特征信 息； 其中， 所述车辆特 征信息用于表征 所述目标 车辆的涉 水边缘； 涉水信息确定模块， 用于根据所述车辆特 征信息， 确定所述目标 车辆的涉 水信息； 预警模块， 用于如果所述涉水信息满足预设预警条件， 则根据 所述涉水信息， 生成所述 目标车辆的涉 水预警提示。 14.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有能够被所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114332820 A 3