(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111650107.7 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 国能铁路装备有限责任公司 地址 100011 北京市东城区安德路16号神 华大厦C座 419 (72)发明人 温晓琴　郭一田　吕彩奎　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 陈金普 (51)Int.Cl. G01B 11/06(2006.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种转向架的装配高度差的测量方法、 装置 和测量设备 (57)摘要 本申请涉及一种转向架的装配高度差的测 量方法、 装置、 测量设备、 测量系统和存储介质。 所述方法包括： 获取铁 路货车中待测转向架的目 标装配高度差所对应的目标三维点云数据； 目标 三维点云数据根据第一目标数据和第二目标数 据在参考坐标系的X轴方向进行自动拼接处理得 到； 目标装配高度差是指第一目标配件和第二目 标配件的高度差； 基于基准对齐算法和最佳拟合 算法， 对目标三维点云数据和标准CAD模型进行 匹配和拟合处理， 得到组合三维点云数据； 对组 合三维点云数据进行间隙高度差分析， 得到待测 转向架的目标装配高度差。 采用本方法能够得到 准确的待测转向架的目标装配高度差 。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 114383519 A 2022.04.22 CN 114383519 A 1.一种转向架的装配高度差的测量方法， 其特 征在于， 所述测量方法包括： 获取铁路货车中待测转向架的目标装配高度差所对应的目标三维点云数据； 所述目标 三维点云数据根据第一目标数据和 第二目标数据在参考坐标系的X轴方向进 行自动拼接处 理得到； 所述第一目标数据是指所述待测转向架中第一目标配件在所述参考坐标系下的三 维点云数据； 所述第二目标数据是指所述待测转向架中第二目标配件在所述参考坐标系下 的三维点云数据； 所述目标装配高度差是指所述第一目标配件和所述第二目标配件的高度 差； 基于基准对齐算法和最佳拟合算法， 对所述目标三维点云数据和标准CAD模型进行匹 配和拟合处 理， 得到组合 三维点云数据； 对组合三维点云数据进行间隙高度差分析， 得到所述待测转向架的目标装配高度差 。 2.根据权利要求1所述的测量方法， 其特征在于， 所述获取铁路货车中待测转向架的目 标装配高度差所对应的目标三维点云数据的步骤 包括： 获取第一初始数据和第 二初始数据； 所述第 一初始数据 是指所述第 一目标配件在探测 坐标系下的三维点云数据； 所述第二初始数据是指所述第二目标配件在所述探测坐标系下 的三维点云数据； 将所述第一初始数据转换至所述 参考坐标系下， 得到所述第一目标 数据； 将所述第二初始数据转换至所述 参考坐标系下， 得到所述第二目标 数据； 在所述参考坐标系的X轴方向上， 对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行自动 拼接处理， 得到所述目标三维点云数据。 3.根据权利要求1所述的测量方法， 其特征在于， 所述对所述目标三维点云数据和标准 CAD模型进行匹配和拟合处 理的步骤之前还 包括： 获取铁路货车中标准 转向架的目标装配高度差所对应的标准 三维点云数据； 根据所述标准转向架的目标装配高度差的最大值， 对所述标准三维点云数据进行逆向 设计处理， 得到所述标准CAD模型。 4.根据权利要求3所述的测量方法， 其特征在于， 所述对所述目标三维点云数据和标准 CAD模型进行匹配和拟合处 理的步骤之后还 包括： 若所述待测转向架的目标装配高度差大于所述最大值， 则判定所述待测转向架不合 格； 若所述待测转向架的目标装配 高度差小于或等于所述最大值， 则判定所述待测转向架 合格。 5.根据权利要求1所述的测量方法， 其特征在于， 所述第 一目标配件为所述待测转向架 的下心盘； 所述第二目标配件为所述待测转向架的横跨梁或下盘承。 6.一种转向架的装配高度差的测量装置， 其特 征在于， 所述测量装置包括： 第一数据获取模块， 用于获取铁路货车中待测转向架的目标装配 高度差所对应的目标 三维点云数据； 所述目标三 维点云数据根据第一目标数据和 第二目标数据在所述参考坐标 系的X轴方向进行自动拼接处理得到； 所述第一 目标数据是指所述待测 转向架中第一 目标 配件在所述参考坐标系下的三维点云数据； 所述第二目标数据是指所述待测转向架中第二 目标配件在所述参考坐标系下的三维点云数据； 所述目标装配高度差是指所述第一目标配 件和所述第二目标配件的高度差；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114383519 A 2数据匹配拟合模块， 用于基于基准对齐算法和最佳拟合算法， 对所述目标三维点云数 据和标准CAD模型进行匹配和拟合处 理， 得到组合 三维点云数据； 间隙高度差分析模块， 用于对组合三维点云数据进行间隙高度差分析， 得到所述待测 转向架的目标装配高度差 。 7.一种测量设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。 8.一种转向架的装配高度差的测量系统， 其特征在于， 所述系统包括图像采集设备和 测量设备； 其中， 所述测量设备包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述 处理器执行所述计算机程序时实现权利要求2中所述的方法的步骤； 所述图像采集设备电连接所述测量设备， 用于采集所述第 一初始数据和所述第 二初始 数据。 9.根据权利要求8所述的测量系统， 其特 征在于， 所述测量系统还 包括： 引导固定机构， 机械连接所述图像采集设备， 用于固定所述图像采集设备和引导所述 图像采集设备进行移动。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114383519 A 3