(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111644024.7 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 达闼机器人有限公司 地址 200245 上海市闵行区中青路207号8 幢 (72)发明人 黄晓庆　王勇　马世奎　陈原　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 代理人 刘戈 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 17/00(2006.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 基于数字孪生的人工增强方法、 装置及 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种基于数字孪生的人 工增强方法、 装置及介质， 该方法包括将优化设 备数据和场景人工增强任务数据均融合至初始 数字孪生空间模 型， 以更新得到数字孪生空间模 型， 然后当检测到接入端发送的用户接入指令 时， 将所述数字孪生空间模型发送至接入端； 之 后获取接入端发送的与所述数字孪生空间模型 对应的操作数据； 最后当确定所述操作数据满足 场景人工增强任务数据对应的触发条件时， 将与 所述操作数据对应的反馈数据发送至接入端。 本 方案能够将云端机器人的目标场景转换为优化 虚拟场景， 提高了数据处 理效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114372356 A 2022.04.19 CN 114372356 A 1.一种基于数字 孪生的人工增强方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取基于真实设备数据转换得到的优化设备数据， 将所述优化设备数据通过数字孪生 建模映射至初始数字 孪生空间模型， 以更新得到数字 孪生空间模型； 获取所设置的场景人工增强任务数据， 将所述场景人工增强任务数据与所述数字孪生 空间模型进行融合， 以更新数字 孪生空间模型； 当检测到 接入端发送的用户接入指令时， 将所述数字 孪生空间模型发送至 接入端； 获取接入端发送的与所述数字 孪生空间模型对应的操作数据； 当确定所述操作数据满足场景人工增强任务数据对应的触发条件时， 将与 所述操作 数 据对应的反馈数据发送至 接入端。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获获取基于真实设备数据转换得到的 优化设备 数据， 包括： 获取真实设备数据， 将所述真实设备数据根据预设的设备转化策略对应转换为优化设 备数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取优化设备数据， 将所述优化设备 数据通过数字孪生建模映射至初始数字孪生空间模型， 以更新得到数字孪生空间模型， 包 括： 获取所述优化设备数据中包括的尺寸数据， 将所述尺寸数据通过1： 1的数字孪生建模 映射至初始数字孪生空间模 型， 以更新得到数字孪生空间模型； 其中， 更新得到数字孪生空 间模型中包括与所述优化设备 数据对应的优化设备孪生模型； 获取所述优化设备数据中包括的运行参数数据， 将所述运行参数数据与所述数字孪生 空间模型中优化设备孪生模型进行融合， 以更新数字 孪生空间模型。 4.根据权利要求3述的方法， 其特征在于， 所述获取所设置的场景人工增强任务数据， 将所述场景人工增强任务数据与所述数字孪生空间模型进 行融合， 以更新数字孪生空间模 型， 包括： 获取所述场景人工增强任务数据在所述数字孪生空间模型中对应的目标孪生模型， 将 所述场景 人工增强任务数据与所述目标孪生模型进行融合， 以更新数字 孪生空间模型。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当检测到接入端发送的用户接入指令 时， 将所述数字 孪生空间模型发送至 接入端之后， 还 包括： 将所述场景人工增强任务数据对应的提示数据发送至接入端； 所述提示数据为文本式 提示数据或语音式提 示数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取接入端发送的与 所述数字孪生空 间模型对应的操作数据之后， 还 包括： 获取所述操作数据对应的空间起 点数据和空间终点数据； 获取所述空间起点数据对应的空间起点对象， 及获取所述空间终点数据对应的空间终 点对象； 获取所述空间起点对象和所述空间终点对象组成的当前操作对象集合， 若所述当前操 作对象集合与所述场景人工增强任务数据对应的任务对象集合相同时， 判定所述操作数据 满足场景 人工增强任务数据对应的触发条件。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述将与 所述操作 数据对应的反馈数据发权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114372356 A 2送至接入端， 包括： 根据所述空间起 点数据和所述空间终点数据获取运动轨 迹数据； 根据所述空间起 点对象、 所述空间终点对象和所述 运动轨迹数据生成运动 动画数据； 获取与所述场景 人工增强任务数据对应的任务完成提 示数据； 将所述运动动画数据和所述任务完成提 示数据组成反馈数据并发送至 接入端。 8.一种智能装置， 其特 征在于， 所述智能装置包括： 发送单 元、 接收单 元和处理单元； 所述处理单元， 用于获取优化设备数据， 将所述优化设备数据通过数字孪生建模 映射 至初始数字 孪生空间模型， 以更新得到数字 孪生空间模型； 所述处理单元， 还用于获取所设置的场景人工增强任务数据， 将所述场景人工增强任 务数据与所述数字 孪生空间模型进行融合， 以更新数字 孪生空间模型； 所述发送单元， 用于当检测到接入端发送的用户接入指令时， 将所述数字孪生空间模 型发送至 接入端； 所述接收单 元， 用于获取接入端发送的与所述数字 孪生空间模型对应的操作数据； 所述发送单元， 还用于当确定所述操作 数据满足场景人工增强任务数据对应的触发条 件时， 将与所述操作数据对应的反馈数据发送至 接入端。 9.一种处理设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至7任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有多条指 令， 所述指令适于处 理器进行加载， 以执 行权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114372356 A 3