(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111681594.3 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 安徽江淮 汽车集团股份有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区紫云路99号 (72)发明人 陈升鹏　胡敏　胡立好　杨洋　 王郁　 (74)专利代理 机构 北京维澳专利代理有限公司 11252 代理人 段媛媛 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 多轴车辆稳态回转能测试评价方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种多轴车辆稳态回转能测 试评价方法、 装置、 设备及介质。 所述方法包括： 获取待评价多轴车辆的稳态回转试验 数据； 确定 目标客观评价指标和目标主观评价指标； 对 稳态 回转试验数据进行数据预处理， 得到客观试验数 据； 根据客观试验数据确定目标客观评价指标的 客观评分； 确定目标客观评价指标的客观指标权 重系数和目标主观评价指标的主观指标权重系 数； 根据客观评分、 客观指标权重系数、 目标主观 评价指标对应的主观评分和主观指标权重系数 确定待评价多轴车辆的稳态回转综合评价结果。 本发明的多轴车辆稳态回转能测试评价方法、 装 置、 设备及介质， 比较直观和全面地展示多轴车 辆的稳态回转性能， 工程应用强， 为汽车性能开 发提供参 考价值。 权利要求书4页 说明书14页 附图2页 CN 114154351 A 2022.03.08 CN 114154351 A 1.一种多轴车辆稳态回转能测试评价方法， 其特 征在于， 包括： 获取待评价多轴车辆的稳态回转试验数据； 确定目标客观评价指标和目标主观评价指标； 对所述稳态回转试验数据进行 数据预处 理， 得到客观试验数据； 根据所述 客观试验数据确定所述目标客观评价指标对应的客观评分； 确定所述目标客观评价指标对应的客观指标权重系数和所述目标主观评价指标对应 的主观指标权 重系数； 根据所述客观评分、 所述客观指标权重系数、 所述目标主观评价指标对应的主观评分 和所述主观指标权 重系数确定所述待评价多轴车辆的稳态回转综合评价结果。 2.根据权利要求1所述的多轴车辆稳态回转 能测试评价方法， 其特征在于， 所述获取待 评价多轴车辆的稳态回转试验数据， 具体包括： 在不同半径圆周上， 固定转向盘转角， 进行 连续加速的测试； 在试验场地上分别画出半径为3 0米和60米的圆周； 接通仪器电源， 预 热到正常温度； 试验开始之前对车辆和轮胎进行预热和暖胎， 汽车以侧向加速度为1.5m/s2相应速度进 行固定的圆周运动； 试验开始时， 固定转角不变， 速度从零开始缓慢匀加速， 并记录， 直至汽车侧向加速度 达到4.5m/s2或者车辆出现失稳现象时， 结束试验； 试验按左右方向各三次， 两个半径圆周共计十二次； 获取待评价多轴车辆稳态回转试验数据， 包括不足转向度、 车身侧倾角、 弯道加速/制 动、 不足/过度性能、 抓地性能、 控制难易度、 S弯循迹性、 侧倾响应、 侧倾收敛性、 前后一致性 和变道左右差， 所述确定目标客观评价指标和目标主观评价指标包括： 确定多轴 汽车稳态回转综合评价体系的一级指标， 所述一级指标包括转向特性和侧倾 特性； 确定多轴 汽车稳态回转综合评价体系的二级指标， 所述转向特性所对应的二级指标包 括： 不足转向度、 弯道加速/制动、 不 足/过度性能、 抓地性能、 控制难易度和S弯循迹性， 所述 侧倾特性所对应的二级指标包括： 侧 倾度大小、 侧倾响应、 侧倾收敛、 前后一致性和变道左 右差； 将不足转向度和侧倾度大小作为目标客观评价指标， 将弯道加速/制动、 不足/过度性 能、 抓地性能、 控制难易度、 S弯循迹性、 侧倾响应、 侧倾收敛、 前后一致性和变道左右差作为 目标主观评价指标。 3.根据权利要求1所述的多轴车辆稳态回转 能测试评价方法， 其特征在于， 所述对所述 稳态回转试验数据进行 数据预处 理， 得到客观试验数据， 具体包括： 剔除所述稳态回转试验数据中的奇异点； 对剔除奇异点后的所述稳态回转试验数据进行巴特沃 斯滤波处 理； 采用最小二乘法对滤波处 理后的所述稳态回转试验数据进行拟合处 理； 计算拟合后的稳态回转试验数据对应的数据平均值， 得到客观试验数据。 4.根据权利要求3所述的多轴车辆稳态回转 能测试评价方法， 其特征在于， 在数据 预处权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114154351 A 2理之后， 在确定客观评分之前， 所述方法还 包括： 根据多轴汽车稳态回转特性， 对多轴车辆进行动力学分析， 计算车等效轴距和稳定性 因素， 并根据稳定性因素 大小判断是否执 行确定客观评分的步骤， 具体包括： 对于6*2车型的多轴车辆， 三轴前轴转向车辆进行转向行驶， 在忽略离心力的影响， 转 向时所有车辆未发生侧向滑动时， 通过以下公式计算侧向力和回正力矩， 其中， ∑Fy表示侧向力， ∑MZ表示回正力矩， Fy1表示地面对前轮 的侧向力， Fy2表示地面 对中轮的侧向力， Fy3表示地面对后轮的侧向力， δ表示前轴两侧车轮 转角， a表示 前轴到质心 的距离， b表示第二轴到质心的距离， c表示第三轴到质心的距离； 考虑到 δ很小， Fy1、 Fy2和Fy3为侧偏力， 公式(1)可以写成以下公式， 其中， k1表示前轮的侧偏刚度之和， k2表示中轮的侧偏刚度之和， k3表示后轮的侧偏刚 度之和， k1、 k2和k3取正值， α1表示前轮的侧偏角， α2表示中轮的侧偏角， α3表示后轮的侧偏 角； 根据坐标系规定， 通过以下公式确定前轮、 中轮和后轮的侧偏角， 其中， β 表示车辆质心的侧偏角， ωr表示车辆横摆角速度， μ表示车辆质心的前进速度， 将(3)代入(2)， 可得运动微分方程， 稳态时横摆角速度wr为定值， 得到以下 公式， 其中， m表示整车质量， v表示车辆质心的侧向速度； 将β ＝v/ μ,a+b＝ L1,c‑b＝L2代入公式(4)， 消去v， 可以得到等效轴距L， 其中， L1表示前轴与第二轴的距离， L2表示第二轴与第三轴的距离； 将公式(5)代入稳定性因素 K的公式 可得以下公式，权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114154351 A 3