(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111630483.X (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 卢圣　王轶丹　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 代理人 甘莹 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/12(2020.01) G06T 13/20(2011.01) (54)发明名称 物体传送的仿真方法、 装置及终端设备 (57)摘要 本申请适用于仿 真技术领域， 提供了物体传 送的仿真方法、 装置及终端设备， 所述仿真方法 包括： 循环执行以下步骤： 通过位置加合运算的 方法， 控制所述传送物体向第一方向移动第一移 动距离， 到达第一终点位置； 通过刚体的平移方 法， 控制所述传送物体从所述第一终点位置向第 二方向移动所述第一移动距离， 到达第二终点位 置， 以控制在所述传送物体 之上的待传送物体向 所述第二方向移动所述第一移动距离。 通过上述 方法， 能够提高仿真的真实性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114429037 A 2022.05.03 CN 114429037 A 1.一种物体传送的仿真方法， 其特征在于， 待传送物体设置有普通刚体和碰撞体， 传送 物体设置有运动学刚体和碰撞体， 其中， 设置有普通刚体的物体运动时不能影响设置有运 动学刚体的物体的运动， 而设置有运动学刚体的物体运动时则能够影响设置有普通刚体的 物体的运动， 所述仿真方法包括： 在所述待传送 物体放置在所述传送 物体之上时， 循环执 行以下步骤： 通过位置加合运算的方法， 控制所述传送物体向第一方向移动第一移动距离， 到达第 一终点位置， 其中， 通过所述位置加合运算的方法控制所述传送物体运动时， 不会通过碰撞 影响在所述传送物体之上的待传送物体运动， 所述第一方向为与所述传送物体的传送方向 相反的方向； 通过刚体的平移方法， 控制所述传送物体从所述第 一终点位置向第 二方向移动所述第 一移动距离， 到达第二终点位置， 以控制在所述传送物体之上的待传送物体向所述第二方 向移动所述第一移动距离， 其中， 所述第二方向为与所述传送物体的传送方向相同的方向， 通过所述刚体的平移方法控制所述传送物体运动时， 能够通过碰撞影响在所述传送物体之 上的待传送 物体运动。 2.如权利要求1所述的仿真方法， 其特 征在于， 所述控制所述传送 物体向第一方向移动第一移动距离， 到 达第一终点 位置， 包括： 确定所述传送 物体的当前位置； 确定所述传送 物体对应的第一速度； 根据所述第一速度以及预设的移动时长确定所述第一移动距离； 根据所述当前位置、 所述第 一方向、 所述传送物体的传送方向以及所述第 一移动距离， 确定所述传送 物体的第一终点 位置； 控制所述传送 物体从所述当前位置 到达所述第一终点 位置； 所述控制所述传送物体从所述第 一终点位置向第 二方向移动所述第 一移动距离， 到达 第二终点 位置， 包括： 根据所述第一终点位置、 第 二方向、 所述传送物体的传送方向以及所述第 一移动距离， 确定所述传送 物体的第二终点 位置； 控制所述传送 物体从所述第一终点 位置到达所述第二终点 位置。 3.如权利要求2所述的仿真方法， 其特征在于， 所述确定所述传送物体对应的第一速 度， 包括： 获取所述待传送 物体的重量； 根据所述待传送物体的重量以及预设的第二速度， 确定所述传送物体对应的第一速 度， 其中， 所述预设的第二速度为所述传送物体之上没有放置任何待传送物体时对应的速 度。 4.如权利要求3所述的仿真方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述第 一速度为0， 则发出提示信 息， 所述提示信息用于提示所述待传送物体的重量 过大。 5.如权利要求2所述的仿真方法， 其特征在于， 设置确定所述第 一终点位置所需的时长 和确定所述第二 终点位置所需的时长的和不大于预设时间阈值， 其中， 当以(1/预设时间阈 值)作为视频播 放的帧率时， 人眼不会觉得播 放的视频存在卡顿现象。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114429037 A 26.如权利要求1至5任一项所述的仿真方法， 其特征在于， 在所述到达第二终点位置之 后， 还包括： 检测所述传送 物体之上 是否存在待传送 物体； 若没有存在待传送物体， 则通过位置加合运算的方法， 控制所述传送物体向第一方向 移动第二移动距离， 到达第三 终点位置， 其中， 所述第二移动距离根据预设的第二速度以及 预设的移动时长确定； 通过刚体的平移方法， 控制所述传送物体从所述第 三终点位置向第 二方向移动所述第 二移动距离， 到 达第四终点 位置。 7.如权利要求1至 5任一项所述的仿真方法， 其特 征在于， 所述传送 物体被贴上UV动画。 8.一种物体传送的仿真装置， 其特征在于， 待传送物体设置有普通刚体和碰撞体， 传送 物体设置有运动学刚体和碰撞体， 其中， 设置有普通刚体的物体运动时不能影响设置有运 动学刚体的物体的运动， 而设置有运动学刚体的物体运动时则能够影响设置有普通刚体的 物体的运动， 所述仿真装置包括： 在所述待传送 物体放置在所述传送 物体之上时， 以下模块循环执 行对应的步骤： 第一终点位置确定模块， 用于通过位置加合运算的方法， 控制所述传送物体向第一方 向移动第一移动距离， 到达第一 终点位置， 其中， 通过所述位置加合运算的方法控制所述传 送物体运动时， 不会通过碰撞影响在所述传送物体之上 的待传送物体运动， 所述第一方向 为与所述传送 物体的传送方向相反的方向； 第二终点位置确定模块， 用于通过刚体的平移方法， 控制所述传送物体从所述第一终 点位置向第二方向移动所述第一移动距离， 到达第二终点位置， 以控制在所述传送物体之 上的待传送物体向所述第二方向移动所述第一移动距离， 其中， 所述第二方向为与所述传 送物体的传送方向相同的方向， 通过所述刚体的平移方法控制所述传送物体运动时， 能够 通过碰撞影响在所述传送 物体之上的待传送 物体运动。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114429037 A 3