ICS 65.060.40 CCS B 91 T/ZZB 1936—2020 多旋翼植保无人飞机 Multi-rotor crop protection UAV 2020 - 11 - 23 发布 2020 - 12-01 实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标准 T/ZZB 1936 —2020 I 目 次 前言 ............................................................ .................... II   1 范围 .............................................................................. 1   2 规范性引 用文件 .................................................................... 1   3 术语和定义 ....................................................... ................. 1   5 基本要求 ........................................................ .................. 3   6 技术要求 ........................................................ .................. 4   7 试验方法 ........................................................ .................. 8   8 检验规则 ........................................................ ................. 15   9 标志、包 装、运输和贮存 ........................................................... 17   10 质量承诺 ....................................................... ................. 18   附录 A （规范性） 基本参数确认表 ................................................... 19   T/ZZB 1936 —2020 II 前 言 本文件按照GB/T 1.1的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件由浙江方圆检测集团股份有限公司牵头组织制定。 本文件主要起草单位：杭州启飞智能科技有限公司。 本文件参与起草单位（排名不分先后）：浙江方圆检测集团股份有限公司、浙江驭云航空科技有限 公司、杭州瓦屋科技有限公司、台州添翼航空科技有限公司、浙江工业大学、中国计量大学。 本文件主要起草人：陈如城、周杭超、钟永盛、刘琛、吕冰海、徐润统、陈玮宇、姚欣、任佳琦、 陈勇、沈炽炯、邵振程、李步升、郑恩辉、陈彬翔、翁海舟。 本文件评审专家组长：李宁。 本文件由浙江方圆检测集团股份有限公司负责解释。 T/ZZB 1936 —2020 1 多旋翼植保无人飞机 1 范围 本文件规定了多旋翼植保无人飞机的术语和定义、型号及基本参数、基本要求、技术要求、试验方 法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、质量承诺。 本文件适用于多旋翼植保无人飞机（以下简称植保无人飞机） 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 4208 外壳防护等级（IP 代码） GB/T 9254 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则 GB/T 10111 随机数的产生及其在产品质量抽样检验中的应用程序 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则 GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 18678 植物保护机械 农业喷雾机（器）药液箱额定容量和加液孔直径 NY/T 3213-2018 植保无人飞机 质量评价技术规范 3 术语和定义 NY/T 3213-2018界定的及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 多旋翼植保无人飞机 multi-roto r crop protection UAV 具有四个及以上旋翼的植保无人飞机称为多旋翼植保无人飞机。 3.2 断点续喷功能 function of breakpoint continue spraying 具有自主飞行控制模式的植保无人飞机在作业过程中因故需要离开作业点（称为“断点”），如返 回到起飞点加注农药、燃料或更换电池等，然后再自动返回到断点处继续进行作业的功能。 3.3 视距内飞行 visual line o f sight flying T/ZZB 1936 —2020 2 植保无人飞机在驾驶员或观测员与植保无人飞机保持直接目视视觉接触的范围内运行， 该范围为目 视视距内半径不大于500 m，且人、机相对高度不大于120 m。 3.4 扩展视距 extended visual line of sight 借助或使用视觉延展装置（如望远镜、FPV等）能够看到的视距范围。 3.5 扩展视距飞行 extended v isual line of sight flying 植保无人飞机在目视视距以外运行，驾驶员或者观测员借助视觉延展装置操控植保无人飞机，属于 超视距运行的一种。 3.6 飞行真高 true fligh t altitude 植保无人飞机飞行时距离其正下方地平面的垂直距离， 即以植保无人飞机正下方地平面为基准的高 度。 3.7 操作密钥 operat ion key 解锁植保无人飞机前需要进行的认证信息。 3.8 载波相位差分技术 real-time kinematic，RTK 全球卫星导航定位技术与数据通信技术相结合的载波相位实时动态差分定位技术， 它能够实时地提 供测站点在指定坐标系中的三维定位结果。 3.9 规划避障 planning obstacle a voidance 在航线规划时标注地形障碍及其他影响飞行的危险，并利用飞控系统引导植保无人飞机躲避，以实 现安全机动飞行。 3.10 主动避障 automati c obstacle avoidance 植保无人飞机飞行过程中利用传感器主动探测并发现交通冲突、 地形障碍以及其他影响正常飞行的 危险且自动躲避，以实现安全机动飞行。 3.11 全天候避障功能 function of all-weather obstacle a voidance 在符合正常作业条件的简单气象条件下的昼间和夜间，植保无人飞机在飞行过程中能够看见、察觉 或发现交通冲突、地形障碍以及其他影响正常飞行的危险并做出适当行动（如悬停或绕开等）的能力。 3.12 防重喷漏喷功能 function of preventing over dispersal and bla nk disper sal T/ZZB 1936 —2020 3 有效防止对已喷施过的目标区域再次进行不需要的、 过多的喷洒以及喷洒目标区局部地段没有雾滴 覆盖的功能。 3.13 防农药漂移功能 function of preventing pe sticide drift 有效防止施撒的部分农药受气流的影响在目标区域外运动或沉降的功能。 3.14 定位误差 position ing error 植保无人飞机向指定点定位时的实际位置坐标和指定位置坐标之间的误差。 4 型号及基本参数 4.1 型号编制 植保无人飞机产品型号由植保无人飞机分类代号、特征代号和主参数代号等组成，产品型号表示 方法为： 注：同时具备两种作业控制模式的植保无人飞机以自主控制模式代号表示。 示例：3WWDZ-16A表示电动自主型植保无人飞机，药液箱额定容量为16 L，第一次改进型。 4.2 基本参数 基本参数见附录A。 5 基本要求 5.1 研发设计 5.1.1 应采用计算机分析软件对机身主要结构部件进行受力分析和疲劳分析。 5.1.2 应具备人机交互方式及工艺连线标准接口的设计能力。 5.1.3 应具备无人机运动模型建模和运动算法的研发能力。 5.1.4 应具备无人机喷洒模型的建模能力。 5.2 主要零件材料 T/ZZB 1936 —2020 4 5.2.1 药箱、机身外壳应无毒、耐腐蚀、不脱落，不产生微粒，不与药物或有要求的工艺介质发生化 学反应或向药物中释放有毒有害物质。 5.2.2 电机、飞控均需要有 IP67 以上的防尘防水处理。 5.3 工艺装备 采用3D打印机对小批量研发的