T/CITSA 03-2020 ICS 43.020 T 00 团 体 标 准 T/CITSA 03-2020 基于车辆轨迹数据的汽车驾驶人 驾驶行为 安全性评价规范 Drivers’ driving behavior safety evaluation specifications based on vehicle trajectory data 2020 -07-27发布 2020 -07-28实施 中国智能交通协会 发布 全国团体标准信息平台 T/CITSA 03-2020 I 目次 前言 ................................ ................................ ................ II 1范围 ................................ ................................ ................ 1 2规范性引用文件 ................................ ................................ ...... 1 3术语与定义 ................................ ................................ .......... 1 4评价对象 ................................ ................................ ............ 2 5数据要求 ................................ ................................ ............ 2 6指标体系 ................................ ................................ ............ 2 7驾驶行为安全性评价 ................................ ................................ .. 3 附录A ................................ ................................ ................ 4 附录B ................................ ................................ ................ 6 附录C ................................ ................................ ............... 10 附录D ................................ ................................ ............... 14 全国团体标准信息平台 T/CITSA 03-2020 前言 本标准按照 GB/T1.1 -2009给出的规则起草 。 本标准由中国智能交通协会提出并归口。 本标准主要起草单位： 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司、 同济大学、 北京工业大学 。 本标准主要起草人： 张晓春、孙超、邵源、林涛、李锋、田锋、张俊峰、宋家骅、杨宇星、黎木 平、吕国林、孙雁飞、徐惠农、陈晨、郭静秋、赵晓华、林钰龙、丘建栋、严治、刘杨泽西、伍毅平、 郭淼、张永捷、叶卿、张凯、韩广广 。 全国团体标准信息平台 T/CITSA 03-2020 1 基于车辆轨迹数据的汽车驾驶人驾驶行为 风险评价规范 1 范围 本标准规定了基于车辆轨迹数据进行汽车驾驶人 驾驶行为安全性评价 的数据要求、指标体系、 驾驶 行为安全性评价 方法。 本标准适用于所有自然驾驶环境下，利用北斗导航系统或全球卫星定位系统（ Global Positioning System, GPS ）等全球导航卫星系统 （Global Navigation Satellite System ，GNSS）的行车导航定位设备、 车载 OBD设备、手机移动终端、可穿戴设备等采集的连续汽车（ GA 802 -2014）轨迹数据对驾驶人驾 驶行为安全性进行评价的过程。 驾驶人在发生交通事故或接近发生交通事故时的避险或应急性驾驶行为应进行独立评价， 不适用于 本标准。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 CJJ37 -2012 城市道路工程设计规范 GA 802 -2014 机动车类型术语和定义 GA/T 960 -2011 公路交通安全态势评估规范 JTG D20 -2017 公路路线设计规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准 3.1 自然驾驶 naturalistic driving 驾驶人独立地按照其日常的驾驶行为与驾驶习惯，无特别监督的情况下在道路上驾驶车辆的过程。 3.2 车辆轨迹数据 vehicle trajectory data 由于车辆运行而产生的动态位置数据和行车数据的集合， 通常包括时间戳、 设备编号、经度、 纬度、 方向角、速度、纵向加速度等字段。 3.3 时间窗 time window 用于连续驾驶行为分析评价的最小时间单元。 3.4 道路红线 boun dary line of roads 道路用地的边界线。 全国团体标准信息平台 T/CITSA 03-2020 2 4 评价对象 对自然驾驶条件下驾驶人个体驾驶行为安全性进行评价， 或对特定区域内群体驾驶人的驾驶行为 安 全性进行评价。 5 数据要求 5.1 数据字段 用于驾驶行为 安全性评价的数据集应为在自然驾驶状态下采集的车辆轨迹数据， 数据字段应包括采 集时间、经度、纬度、速度、纵向加速度、方向角。 5.2 数据质量 5.2.1 基本要求 用于驾驶行为 安全性评价的数据集质量应满足以下要求： a) 采集频率为 1Hz及以上； b) 在数据连续记录情况下， 所获取的数据中异常 （缺失、 错误等） 数据比例不超过数据总量的 5%； c) 速度数据 的精度至少应达到 1km/h； d) 加速度数据的精度至少应达到 10-1m/s2； e) 经度和纬度数据的精度至少应达到 10-6度； f) 方向角数据的精度至少应达到 1度。 5.2.2 数据排除要求 符合以下情况的数据应被删除和舍弃，不得用于驾驶行为 安全性评价： a) 速度大于 200km/h； b) 速度小于 0km/h； c) 加速度绝对值大于 12m/s2； d) 角速度绝对值大于 90° /s； e) 定位经纬度在道路红线范围以外。 5.2.3 数据修补 若连续异常、缺失的数据时长不大于 2s，可以结合数据形式及缺失情况，通过适当的方法进行修 补后用于驾驶行为 安全性评价（数据修补方法可参见附录 A）。 6 指标体系 用于驾驶行为安全性评价 的指标体系包括 4类、23项指标，见表 1。 （相关指标定义及计算方法参 见附录 B）。 表1 驾驶行为安全性评价 指标 类别 指标 纵向行为 速度、速度均值、速度标准差 加速度、正加速度平均值、正加速度标准差、负加速度平均值、负加速度标 准差 全国团体标准信息平台 T/CITSA 03-2020 3 横向行为 横向速度、横向速度均值、横向速度标准差 横向加速度、横向加速度绝对值均值、横向加速度标准差 角速度、角速度均值、角速度标准差 驾驶平稳性 纵向急动度、横向急动度、路段车速差、驾驶不平稳度 其他指标 连续驾驶时间、速度  加速度绝对值 7 驾驶行为安全性评价 7.1 指标安全阈值 基于驾驶行为指标体系，对超速、急加速、急减速、急变道、急转弯、疲劳驾驶、不平稳驾驶等典 型危险行为进行瞬时判别 ，计算判别方法参见附录 C。 7.2 驾驶人个体驾驶行为风险计算 基于某一驾驶人在一段时间内的车辆轨迹数据，对驾驶人个体驾驶行为进行评价，流程如下： a) 采集一段时间内驾驶人车辆轨迹数据，对原始数据进行处理以满足第 5部分数据要求； b) 选取第 6部分中的 驾驶行为安全性评价 指标，构建评价指标体系； c) 根据评价需要采用 数理统计、机器学习（参见附录 D）或其他评价方法，计算驾驶人 个体危险 驾驶行为的风险系数 。 7.3 群体驾驶人驾驶行为风险计算 基于特定区域内多名驾驶人的车辆轨迹数据，开展路口、路段、路网层级的安全性评价或面向特定 人群的驾驶行为安全性评价，流程如下： a) 采集一段时间内目标区域或目标群体驾驶人车辆轨迹数据，对原始数据进行处理以满足第 5部 分中数据要求； b) 选取第 6部分