中关村空间信息产业技术联盟 发布ICS07.040 CCSA75 道路数据采集中多源传感器语义数据的 统一表达 Unifiedexpressionofmulti-sourcesensorsemanticdata inroaddatacollection 2022-09-15发布 2022-09-16实施团 体 标 准 T/ZKJXX00025-2022 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 I目次 前言..................................................................................II 引言.................................................................................III 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4缩略语...............................................................................3 5一般要求.............................................................................4 5.1空间参考系统....................................................................4 5.2坐标编码........................................................................4 5.3版本管理........................................................................4 5.4属性表达........................................................................4 6多源传感器语义数据模型...............................................................4 6.1概述............................................................................4 6.2源质量的统一表达................................................................4 6.3多粒度语义的统一表达............................................................4 6.4实体对象的统一表达..............................................................5 7多源传感器语义数据内容...............................................................5 7.1概述............................................................................5 7.2道路数据模型定义................................................................6 7.3逻辑地物........................................................................6 7.4物理地物........................................................................7 参考文献..............................................................................13 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村空间信息产业技术联盟提出并归口。 本文件起草单位：北京四维图新科技股份有限公司、北京四维万兴科技有限公司、北京建筑大学。 本文件主要起草人：张建平、冯颖、邹翠、戴芳、周慧、杨继平、宋向勃、刘正林、刘飞、石亮亮、 崔海东。 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 III引言 高精度地图道路数据的可靠性主要体现在地图鲜度和准确性等方面，采用众包方式的多源传感器语 义数据是未来高精度地图更新的必经之路。而多源数据具有数据能力差异、数据质量差异、对客观现实 理解的差异、要素属性粒度表达差异、多置信度、鲜度不均等特性。 本文件结合了不同来源的传感器语义数据，从能力的差异、主观理解上的差异以及多源传感器数据 完整性的差异等方面进行统一阐述，为多源数据的表达与融合提供了标准化的模型和内容。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 1道路数据采集中多源传感器语义数据的统一表达 1范围 本文件规定了道路数据采集中不同来源的传感器语义数据统一表达的一般要求、多源传感器 语义数据模型和多源传感器语义数据内容。 本文件适用于高精电子地图道路数据进行众源采集、源数据处理、源质量评定和数据更新融 合等技术环节。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引 用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修 改单）适用于本文件。 GB5768.1—2009道路交通标志和标线第1部分：总则 DB33/T2391—2021智能网联汽车道路基础地理数据规范 3术语和定义 下列术语与定义适用于本文件。 3.1 多源multi-source 同一区域内的不同时间、不同类型、不同格式的数据来源。 [来源：DB43/T1761—2020,3.6,有修改] 3.2 传感器语义数据sensorsemanticdata 车端传感器对现实世界感知识别的带有空间矢量信息表达的分类结果数据，它是进行感知、 定位等自动驾驶应用时生成的数据，具有数据量较小、实时性高、局部相对关系较好等数据特征。 3.3 时间戳timestamp 对时间和其他待签名数据进行签名得到的数据，用于表明数据的时间属性。 [来源：GM/T0033—2014,3.5] 3.4 物理实体physicalentity 对现实世界中客观存在的实体的抽象，如车道标线、交通标牌等。 3.5 逻辑实体logicalentity 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 2在物理实体的基础之上的进一步抽象，重点强调物理实体间的逻辑关系。如车道边界是逻辑 实体，它可以由多个标线物理实体构成，也可以由标线和交通护栏构成。 3.6 存在性existence 对现实世界中实体是否存在的表达。存在性可以通过实体ID来表达，也可以通过位置表达。 3.7 几何属性geometricattributes 实体对象的空间位置和形状相关的属性，可以只表达空间位置，也可以表达空间位置和形状。 3.8 描述属性featureattributes 实体对象的特征相关属性，由分类属性和数值型属性构成。 3.9 质量因子qualityindicator 对各实体的鲜度、精度、置信度等的量化表达。 3.10 置信度confidencecoefficient 现实对象的可信度指标，可用于描述任意要素的存在性、任意属性正确性可信程度。 3.11 鲜度freshnesstime 对现实世界中实体现势性的描述。 3.12 多粒度语义multi-granularitysemantic 不同源对现实世界中的实体或属性不同理解的统一表达。 3.13 车道lane 在行车道上供单一纵列车辆行驶的部分。 3.14 道路参考线roadreferenceline 道路的抽象化表达。 3.15 车道参考线lanereferenceline 车道的抽象化表达。 3.16 车道边界roadboundary 车道的构成部分，每个车道都由左右2个车道边界构成。车道边界是逻辑实体，它可能由标 线、护栏等构成。 3.17 车道标线lanemarking 全国团体标准信息平台 T/ZKJXX00025—2022 3路面上用于分隔行驶车道而印刷的油漆线。 3.18 路边障碍物roadsideobstacle 道路路面边界处，充当车行道、人行道、绿地、隔离带和道路