IICS53.060 CCSJ83 团体标准 叉式自动导引车稳定性验证 Stabilityverificationoffork-typeautomaticguidedvehicle 2022-09-05发布 2022-09-05实施 浙江省企业技术创新协会发布T/ZJCX0024—2022 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 I目  次 前  言...............................................................................................................................................................I 1范围.................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件............................................................................................................................................1 3术语和定义....................................................................................................................................................1 4试验条件........................................................................................................................................................2 5稳定性验证....................................................................................................................................................4 6稳定性验证判定.............................................................................................................................................9 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 I前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省企业技术创新协会提出并归口。 本文件主要起草单位：杭州昱透实业有限公司。 本文件参与起草单位：杭州迦智科技有限公司、机科发展科技股份有限公司。 本文件主要起草人：何泽、左常勇、张旗、杨亮、戴金秋、公建宁。 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 1叉式自动导引车稳定性验证 1范围 本文件规定了叉式自动导引车稳定性验证的术语和定义、试验条件、稳定性验证、稳定性验证判定。 本文件适用于在工厂厂区、物流园区、仓库等场所使用的叉式自动导引车（以下简称导引车）。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T6104 机动工业车辆术语 GB/T26949.1－2020工业车辆稳定性验证第1部分：总则 3术语和定义 GB/T6104和GB/T26949.1－2020中界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动导引automaticguided 在设备上安装定位装置，控制运动机构，实现自动行驶。 3.2 叉式自动导引车fork-typeautomaticguidedvehicle 以货叉作为负载的支撑和升降装置，安装有自动导引装置，能够按照要求的目标自动行驶，并在指 定位置进行作业的车辆。 3.3 导引车方向directionofautomaticguidedvehicle 定义了导引车前、后、上、下、左、右方向（本文件规定的导引车方向如图1）。 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 2 图1导引车的方向 3.4 平台倾斜度slopeofplatform 试验平台与地面的倾斜坡度（用试验平台与水平面夹角正切值的百分比表示）。 4试验条件 4.1总则 符合GB/T26949.1－2020第3章规定。 4.2操作员 经培训合格，并掌握导引车在各种模式下的操作方法、故障处理的工作人员。 4.3工作模式 导引车作业时所采用的工作方式分为：自动模式和手动模式。自动模式下，导引车根据程序设定的 动作自动完成行驶和货叉升降动作；手动模式下，导引车根据操作员输入的指令进行动作。 4.4环境条件 a)环境温度为-5℃~45℃； b)风速不超过5m/s； c)空气相对湿度不大于90%。 4.5路面状况 坚实、平整的硬质路面（比如水泥、沥青路面），坡度不大于0.5%。 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 34.6导引车状况 a)所有试验应在同一台可供使用的导引车上进行； b)导引车底盘沿纵向中心平面对称布局，舵轮与车身间浮动连接，两侧采用刚性连接的万向平衡 轮支撑； c)导引车正常保养，运动部件润滑良好，制动系统正常，车辆铭牌、载荷曲线牌正确，车辆设定 最大行驶速度不得超过6km/h，安全标识完整； d)所有试验操作必须在手动模式下进行； e)试验用的导引车应符合出厂技术条件，按规定加注液压油、齿轮油、润滑脂等，电池容量达到 额定容量的80%以上，行驶总时间不超过50h。 4.7导引车在试验平台上的位置 符合GB/T26949.1－2020中第4.3.2条规定。 4.8试验载荷 4.8.1试验载荷中心距 试验载荷为一均质立方体，其质量等于导引车的额定负载重量Q，质量误差不超过设计值的±1%。 为保证试验载荷的边长等于2倍载荷中心距,允许将试验载荷制成四周为均质、中间为空心的立方体（如 图2）。质心点定义为G。 注1： D表示标准载荷中心距； G表示载荷质心点； Q表示额定起重质量。 图2试验载荷 4.8.2载荷基准点 试验载荷放置在货叉上时，质心G与导引车辆纵向中心平面重合。将货叉垂直段前表面、导引车 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 4纵向中心平面、货叉水平上表面的交点定义为载荷基准点E。在进行带负载试验的过程中，载荷基准点 E相对于试验载荷的质心点G无位置变动（如图3）。 图3载荷基准点 4.9试验安全措施 4.9.1一般安全措施 a)测试场地周围必须设警戒线进行隔离，警戒线距离试验中心点距离不得小于导引车最大起升高 度的2.5倍； b)安排两名及以上安全人员，负责试验区域的安全监视； c)试验过程中，当进行升降操作时，操作员与导引车距离不得小于导引车最大起升高度的2倍； d)在明显位置设安全警示标志； e)试验过程中应采取措施防止导引车倾翻或试验载荷移位。 4.9.2防止导引车整体倾翻的安全措施 a)配备具有足够高的保护用的起重设备，用于防止试验载荷跌落； b)试验过程中，保险用的绳套或链条应该足够松弛，不产生约束。 4.9.3防止试验载荷移位的安全措施 a)将试验载荷牢固固定在货叉上； b)利用货叉上适当的支撑点将试验载荷悬挂在靠近地面处，悬挂点位于试验载荷质心G处，如 同试验载荷置于货叉上。 5稳定性验证 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 55.1一般要求 稳定性试验中，允许一个承载轮或万向平衡轮离开试验平台，允许导引车结构部件与试验平台接触。 5.2稳定性验证 5.2.1带载高位纵向后倾稳定性验证 表1带载高位纵向后倾稳定性验证 负载情况 额定负载 载荷中心距要求 设计标准载荷中心距 货叉起升高度 最大起升高度 车头方向 远离倾斜轴线方向 平台倾斜度要求 4% 导引车在试验平 台上的位置 侧视图 导引车在平台上的投影图 5.2.2带载高位纵向前倾稳定性验证 表2带载高位纵向前倾稳定性验证 负载情况 额定负载 载荷中心距要求 设计标准载荷中心距 货叉起升高度 最大起升高度 车头方向 远离倾斜轴线方向 平台倾斜度要求 10% 全国团体标准信息平台 T/ZJCX0024—2022 6导引车在试验平台 上的位置 侧视图 导引车在平台上的投影图 注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线和舵轮轴中心线平行于倾斜轴线； 注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置。 5.2.3带载低位纵向后倾稳定性验证 表3带载低位纵向后倾稳定性验证 负载情况 额定负载 载荷中心距要求 设计标准载荷中心距 货叉起升高度 300mm±50mm 车头方向 靠近倾斜